江西
7.1 邏輯編程入門
在邏輯編程時使用輸入端和輸出端：
數字輸入 / 輸出端
為了實現與機器人控制系統的外圍設備進行通訊，可以使用數字式和模擬式輸入端和輸出端。
概念解釋
對 KUKA 機器人編程時，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。
OUT | 在程序中的某個位置上關閉輸出端
WAIT FOR | 與信號有關的等待功能： 控制系統在此等待信號
輸入端 IN
輸出端 OUT
定時信號 TIMER
控制系統內部的存儲地址（標記 / 1 比特內存）FLAG 或者 CYCFLAG
（如果循環式地連續分析）
WAIT | 與時間相關的等待功能： 控制器根據輸入的時間在程序中的該位置上等待。
7.2 等待功能的編程
計算機預進 ：
計算機預進時預先讀入 （操作人員不可見）運動語句，以便控制系統能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。 但處理的不僅僅是預進運動數據，而且還有數學的和控制外圍設備的指令。
計算機預進
1 主運行指針 （灰色語句條）
2 觸發預進停止的指令語句
3 可能的預進指針位置 （不可見）
某些指令將觸發一個預進停止。 其中包括影響外圍設備的指令，如 OUT 指令（抓爪關閉，焊鉗打開）。 如果預進指針暫停，則不能進行軌跡逼近。
等待功能：運動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯機表格進行編程。 在這種情況下，等待功能被區分為與時間有關的等待功能和與信號有關的等待功能。
用 WAIT 可以使機器人的運動按編程設定的時間暫停。 WAIT 總是觸發一次預進停止。
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