文章來源：MedRobot

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2025年10月19日-25日，全球機器人領域的頂級學術盛宴——IEEE/RSJ國際智能機器人與系統(tǒng)大會（IROS 2025）在杭州成功舉辦。

作為匯聚全球智能機器人前沿智慧的核心平臺，本屆大會匯聚了逾7000位來自機器人、人工智能及自動化領域的頂尖專家、學者與企業(yè)代表，以多元交流形式共探行業(yè)未來方向。

在此期間，智愈醫(yī)療-北京郵電大學聯(lián)合研究團隊攜超聲引導串并聯(lián)混合機器人的最新研究成果參會，其發(fā)表的相關學術論文及技術展示，獲得了業(yè)內(nèi)同行的廣泛關注與積極探討。

# 學術重磅發(fā)聲：聚焦臨床痛點，提出創(chuàng)新解決方案

在本次IROS大會期間，智愈醫(yī)療-北京郵電大學聯(lián)合團隊發(fā)表學術論文《超聲引導串并聯(lián)混合機器人用于前列腺會陰穿刺的機構(gòu)設計、優(yōu)化與實驗驗證》，并受邀在大會現(xiàn)場展示該最新型穿刺機器人，與全球醫(yī)療機器人領域的專家學者深度交流。

據(jù)了解，會陰前列腺穿刺是臨床診療中的一項高難度操作，醫(yī)生手動進針不僅難以穩(wěn)定保障精準度，且該技術學習曲線陡峭，對操作者的臨床經(jīng)驗提出了極高要求。針對該臨床痛點，聯(lián)合研發(fā)團隊經(jīng)過技術攻關，成功研發(fā)出這款新型超聲引導串并聯(lián)混合機器人，旨在通過技術創(chuàng)新優(yōu)化穿刺操作流程，進一步提升手術的安全性與效率。

# 技術內(nèi)核揭秘：多維度創(chuàng)新構(gòu)建精準穿刺新范式

該穿刺機器人的核心競爭力源于三大維度的突破性創(chuàng)新，全方位保障手術的精準性、靈活性與安全性：

1. 定制化機構(gòu)設計：為實現(xiàn)前列腺穿刺“最大前列腺覆蓋范圍、高靈活性、高精度進針”的三大臨床目標，研發(fā)團隊創(chuàng)新設計了5個自由度串并聯(lián)混合機構(gòu)：集成兩個串聯(lián)操作臂、一個線性進給單元及專用超聲探頭定位機構(gòu)，可靈活適配不同臨床場景的穿刺需求。

2. 專屬優(yōu)化算法：在機械結(jié)構(gòu)設計與運動學建模的基礎上，團隊創(chuàng)新性提出量子粒子群優(yōu)化（QPSO）算法，專門用于機器人機械參數(shù)的精準優(yōu)化。與主流優(yōu)化算法的對比驗證顯示，該算法得出的優(yōu)化結(jié)果完全滿足臨床手術對機器人的精度要求。

3. 超高精度表現(xiàn)：為進一步驗證技術可行性，團隊打造原型機并開展多場景進針實驗。數(shù)據(jù)顯示，該超聲引導會陰前列腺穿刺機器人（U-SPT）在立體空間中的絕對定位誤差表現(xiàn)卓越：水中環(huán)境誤差僅1.47毫米，凝膠體模環(huán)境誤差為1.75毫米，均達到臨床應用標準。

# 未來布局：加速技術轉(zhuǎn)化，賦能臨床精準醫(yī)療

據(jù)悉，該研究已獲得多項國家級、北京市科研項目的重點支持。展望未來，研發(fā)團隊將持續(xù)迭代升級技術，計劃在現(xiàn)有機器人基礎上新增“動態(tài)追蹤”與“呼吸補償”功能，并推進更完善的控制系統(tǒng)研發(fā)，為技術的臨床轉(zhuǎn)化與產(chǎn)業(yè)化應用奠定堅實基礎。

在IROS 2025國際會議的舞臺上，中國醫(yī)療機器人技術實力迎來集中亮相。依托手術機器人領域的自主創(chuàng)新突破與核心技術攻堅，中國醫(yī)療裝備行業(yè)正穩(wěn)步實現(xiàn)從“跟跑”向“領跑”的跨越，不僅在國際核心技術賽道持續(xù)發(fā)聲，更不斷提升國產(chǎn)醫(yī)療裝備在全球細分領域的話語權(quán)，為全球精準醫(yī)療的創(chuàng)新發(fā)展注入堅實的中國智慧與力量。