近日，蘇州視通醫(yī)療科技有限公司（以下簡稱“視通醫(yī)療”）自主研發(fā)的EndoNimble柔性雙臂消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人，在上海市第六人民醫(yī)院開啟人體臨床研究應(yīng)用。旨在探索在消化道早期腫瘤及癌前病變微創(chuàng)治療中的臨床應(yīng)用價(jià)值，這標(biāo)志著國產(chǎn)自然腔道手術(shù)機(jī)器人在消化道早癌治療領(lǐng)域取得關(guān)鍵突破。

創(chuàng)新雙臂設(shè)計(jì)，破解傳統(tǒng)ESD難題

內(nèi)鏡黏膜下剝離術(shù)（Endoscopic Submucosal Dissection，ESD）是目前治療消化道早期腫瘤及癌前病變治療的金標(biāo)準(zhǔn)，傳統(tǒng)ESD手術(shù)在操作過程中缺乏穩(wěn)定的組織牽引，黏膜下層暴露不足，不僅增加了手術(shù)難度、延長了學(xué)習(xí)曲線，還易引發(fā)穿孔、出血等并發(fā)癥，對醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)依賴較大，在一定程度上限制了該技術(shù)的推廣應(yīng)用。

視通消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人（EndoNimbleTM）通過雙柔性機(jī)械臂模擬外科醫(yī)生雙手操作，采用“蟹鉗仿生學(xué)”設(shè)計(jì)，形成了視野、牽拉、剝離“三角操作區(qū)”，實(shí)現(xiàn)了“左手牽拉、右手剝離”的左右手協(xié)同操作，將內(nèi)鏡手術(shù)升維至“腔鏡化”操作；同時(shí)，雙柔性器械臂可以在術(shù)中實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)調(diào)整黏膜牽拉位點(diǎn)，從而使黏膜下視野得到充分暴露，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)組織的精準(zhǔn)操作，具備顯著臨床優(yōu)勢。

7自由度仿生器械—雙手協(xié)同操作，視野充分暴露

手術(shù)器械采用特有的連續(xù)體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，仿生學(xué)設(shè)計(jì)的柔性器械臂具備位置與姿態(tài)共7自由度運(yùn)動(dòng)能力，模擬外科醫(yī)生雙手操作模式，使術(shù)者在內(nèi)鏡視野下能夠同時(shí)進(jìn)行組織牽引與黏膜剝離，突破傳統(tǒng)內(nèi)鏡器械單通道操作的局限。

自研結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) —構(gòu)建穩(wěn)定三角操作區(qū)

系統(tǒng)采用自研結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在有限的消化道空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)影像通道與雙器械通道的合理布局，使?fàn)恳餍怠冸x器械與內(nèi)鏡視野之間形成穩(wěn)定的“視野—牽引—?jiǎng)冸x”三角操作區(qū)域

與傳統(tǒng)ESD器械與鏡頭同軸操作不同，實(shí)現(xiàn)了“左手牽拉、右手剝離”的左右手協(xié)同操作，改善黏膜下層的暴露條件，擴(kuò)大操作空間，進(jìn)一步降低出血和穿孔風(fēng)險(xiǎn)。

顯著降低學(xué)習(xí)曲線 —兼容傳統(tǒng)ESD操作習(xí)慣

視通醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人基于人因工程學(xué)設(shè)計(jì)，支持單名醫(yī)生通過主從遙操作獨(dú)立完成手術(shù)，顯著縮短了學(xué)習(xí)曲線，初學(xué)者經(jīng)過約20次訓(xùn)練即可熟練操作。同時(shí)，設(shè)備預(yù)留了2.8mm器械通道，可兼容多種傳統(tǒng)ESD手術(shù)器械，醫(yī)生無需改變既有的手術(shù)習(xí)慣。

雙臂消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人在滬臨床應(yīng)用正式啟幕

本次雙臂消化內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人的臨床應(yīng)用項(xiàng)目在上海市第六人民醫(yī)院消化內(nèi)科 宛新建教授團(tuán)隊(duì)臨床研究病房 胡海燕教授的大力支持下，于近日成功完成首例臨床應(yīng)用。

董志霞主任在術(shù)中運(yùn)用視通醫(yī)療消化手術(shù)機(jī)器人，通過機(jī)器人雙臂協(xié)同，精準(zhǔn)進(jìn)行病變標(biāo)記、切開、根據(jù)視野需要，多次調(diào)整牽拉位點(diǎn)，使病灶逐層清晰顯露，手術(shù)視野更加開闊順利完成黏膜下剝離，全程操作高效流暢，病變大小為2*3cm，總手術(shù)時(shí)間僅用時(shí)18分鐘即完成目標(biāo)病灶的完整切除。與傳統(tǒng)ESD相比，該技術(shù)通過雙機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)有效組織牽引、術(shù)野暴露更清晰、剝離更精準(zhǔn)、具有創(chuàng)傷小、恢復(fù)快的特點(diǎn)。目前試驗(yàn)參與者術(shù)后恢復(fù)狀態(tài)良好，已順利進(jìn)入隨訪階段。

此次與上海市第六人民醫(yī)院的成功合作，是視通醫(yī)療在人體臨床研究中的關(guān)鍵進(jìn)展。未來，公司將繼續(xù)攜手國內(nèi)及海外頂尖醫(yī)療中心，推進(jìn)更多地區(qū)臨床研究，助力提升我國消化道早癌超微創(chuàng)診療的整體水平。

傳統(tǒng)ESD手術(shù)對操作者的技術(shù)要求極高，尤其在黏膜下層的暴露和牽引方面存在瓶頸。學(xué)習(xí)曲線陡峭，不利于ESD手術(shù)的大規(guī)模推廣，此次應(yīng)用的EndoNimble柔性雙臂機(jī)器人，通過精準(zhǔn)的雙臂協(xié)同，讓我們能夠左右手同時(shí)操作，能像在開放手術(shù)中一樣穩(wěn)定地提拉組織、實(shí)現(xiàn)清晰的層面分離，顯著提升剝離效率與安全性，減少了術(shù)中穿孔及出血風(fēng)險(xiǎn)。我們期待這一技術(shù)能盡快惠及更多患者。

——上海市第六人民醫(yī)院 宛新建教授

本次人體臨床研究的順利開展，不僅驗(yàn)證了我們?nèi)嵝噪p臂技術(shù)平臺解決臨床痛點(diǎn)的潛力，更印證了‘臨床需求驅(qū)動(dòng)創(chuàng)新’的研發(fā)方向。我們將持續(xù)深耕自然腔道機(jī)器人領(lǐng)域，加速產(chǎn)品的臨床試驗(yàn)與迭代升級，致力于通過技術(shù)普惠讓更精準(zhǔn)、更安全的國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人觸手可及，為全球醫(yī)生和患者提供更優(yōu)的消化道早癌治療解決方案。

——視通醫(yī)療創(chuàng)始人 汪振先生