今天，2026北京亦莊半程馬拉松暨人形機(jī)器人半程馬拉松鳴槍開(kāi)跑。去年的北京機(jī)器人馬拉松，幾乎所有機(jī)器人都依賴遙控，技術(shù)人員一邊跑一邊操控。今年100多支賽隊(duì)中，在賽事規(guī)則上也做了創(chuàng)新，鼓勵(lì)賽隊(duì)多使用自主定位，遙控賽隊(duì)成績(jī)最終需要乘以1.2倍系數(shù)來(lái)計(jì)算到總成績(jī)中，在此條件下，更多賽隊(duì)選擇自主導(dǎo)航模式參賽，此次賽事中自主隊(duì)伍占總比四成以上。這也有望創(chuàng)下“最多自主人形機(jī)器人參與的半程馬拉松”吉尼斯世界紀(jì)錄。

從去年的遙控跑步到今年的規(guī)模化“自主奔跑”，人形機(jī)器人經(jīng)歷了怎樣的煥新升級(jí)？人形機(jī)器人如何做到自主避障掌握方向？其中，厘米級(jí)定位的北斗時(shí)空智能服務(wù)又發(fā)揮了怎樣的作用？

自主導(dǎo)航賽隊(duì)占比接近四成

在人形機(jī)器人半程馬拉松比賽現(xiàn)場(chǎng)，從去年以“遙控跑”為主，到今年“自主跑”隊(duì)伍占比近四成；從單一的表演動(dòng)作，到現(xiàn)在已經(jīng)具備更復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)能力，從中不難看出，人形機(jī)器人的整體能力在一年時(shí)間已經(jīng)出現(xiàn)明顯進(jìn)化。千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司為本次機(jī)器人半馬提供了“數(shù)碼向?qū)А保臼紫瘓?zhí)行官陳金培評(píng)價(jià)，這次半馬比賽現(xiàn)場(chǎng)情況超出他的預(yù)期：

陳金培：這個(gè)表現(xiàn)還是非常不錯(cuò)的，一定程度上，也超出了我賽前的一些想象，我沒(méi)想到這機(jī)器人在這些能力的加持下，它的奔跑能力已經(jīng)非常好了。

當(dāng)賽場(chǎng)上，沒(méi)有技術(shù)人員在后面幫助機(jī)器人，機(jī)器人的較量對(duì)手只有身邊的機(jī)器人同行者，而沒(méi)有了遙控器的牽絆，機(jī)器人們的腳步看起來(lái)都輕松很多。國(guó)地中心這次帶來(lái)了“靈龍”機(jī)器人，它現(xiàn)場(chǎng)展示了出色的動(dòng)態(tài)平衡與全身協(xié)同控制能力。國(guó)地中心首席技術(shù)官邢伯陽(yáng)介紹，其實(shí)，相比此前，本次比賽要實(shí)現(xiàn)全自主跑步，對(duì)成績(jī)提升而言幫助很大，但挑戰(zhàn)也是巨大的：

邢伯陽(yáng)：其中最核心的還是它的這個(gè)高精度的定位，包括它里面整個(gè)機(jī)器人在遮擋情況下，怎么能去精確地去做航向的控制和航向的定位，都是比較難的。另外一個(gè)就是在自主過(guò)程中，因?yàn)檫€涉及今年的機(jī)器人數(shù)量很多，會(huì)有很多機(jī)器人在同一個(gè)賽道上去做這樣的一個(gè)奔跑，那機(jī)器人既要在導(dǎo)航過(guò)程中去精確定位，跟蹤我們的全局的軌跡，另外也要避開(kāi)可能出現(xiàn)摔倒或者前方的車輛的這樣的一個(gè)過(guò)程，所以動(dòng)態(tài)避障也是其中一個(gè)新的技術(shù)難點(diǎn)。

也就是說(shuō)，機(jī)器人必須精準(zhǔn)知道自己所在的精確位置，一旦定位誤差發(fā)生偏移，就可能跑偏甚至撞向圍欄。那么，他們需要具備哪些本領(lǐng)才能在超過(guò)21公里的開(kāi)放城市環(huán)境中，自由奔跑？

陳金培：第一個(gè)它要有實(shí)時(shí)的時(shí)空感知能力，就是它必須知道每一刻自己具體的位置在哪里。第二個(gè)它要具備這個(gè)路徑的規(guī)劃能力，就是自主跑，它知道跑到哪里去。第三個(gè)它要具備運(yùn)動(dòng)控制的能力。所以過(guò)去這一年里面，其實(shí)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)控制和實(shí)時(shí)感知能力上面有了很大的進(jìn)步。

比賽中，讓機(jī)器人迅速掌握這三個(gè)能力的秘訣就在于它們都有特殊的“秘密武器”——在本屆賽事中，超過(guò)三分之二的自主賽隊(duì)機(jī)器人搭載了北斗“時(shí)空智能三體套件”。通過(guò)提供星地一體、云芯一體、軟硬一體的一體化服務(wù)，幫助機(jī)器人快速擁有厘米級(jí)定位、穩(wěn)定定向與姿態(tài)感知能力，從而保證路徑規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制的精確執(zhí)行。

多支自主賽隊(duì)采用北斗時(shí)空智能方案

邢伯陽(yáng)說(shuō)，“靈龍”機(jī)器人正是搭載了專為機(jī)器人定向?qū)Ш綀?chǎng)景設(shè)計(jì)的輕量化終端，終端集成自研“燈塔”定位定向算法，可在1米基線長(zhǎng)度下實(shí)現(xiàn)0.1度高精度定向，結(jié)合“星地一體”高精度增強(qiáng)服務(wù)，賽場(chǎng)上靈龍變得更加“耳聰目明”。

邢伯陽(yáng)：現(xiàn)在圍繞這次比賽，一方面我們團(tuán)隊(duì)是在本體的可靠性設(shè)計(jì)，包括電池系統(tǒng)的供電方案上做了很多的深度迭代，像跟千尋在一起的話，我們圍繞機(jī)器人的感知頭，把很多的芯片模組，包括它提供的高精度的定位天線，還形成了一個(gè)面向人形機(jī)器人這種構(gòu)型和身體方案的比較好的一個(gè)總體設(shè)計(jì)效果。

據(jù)介紹，當(dāng)前，以北斗高精度時(shí)空服務(wù)為基礎(chǔ)定位能力，并融合激光雷達(dá)、慣性導(dǎo)航等多源傳感器融合感知，已成為人形機(jī)器人自主走向室外場(chǎng)景的主流方案。

如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人“看得見(jiàn)路”，賽事“看得見(jiàn)機(jī)器人”？

機(jī)器人自主奔跑需要具備自主導(dǎo)航所需的時(shí)空智能能力，賽事方也需要統(tǒng)一時(shí)空基準(zhǔn)，也就是為所有參賽機(jī)器人提供統(tǒng)一的時(shí)間參考和空間坐標(biāo)體系，使機(jī)器人位置、速度與比賽計(jì)時(shí)能夠在同一標(biāo)準(zhǔn)下進(jìn)行計(jì)算和記錄，如何做到？

對(duì)本屆賽事組委會(huì)來(lái)說(shuō)，他們可以實(shí)時(shí)掌握每一位“機(jī)器人選手”在賽道上的精確位置與運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。陳金培說(shuō)，賽事期間，他們組建了重點(diǎn)區(qū)域保障團(tuán)隊(duì)，通過(guò)云服務(wù)動(dòng)態(tài)組網(wǎng)、高性能集群優(yōu)先保障、定位性能全程監(jiān)控等方式，提供7×24小時(shí)全程支持，確保賽事區(qū)域和時(shí)間段內(nèi)高精度定位服務(wù)穩(wěn)定可用；同時(shí)，聯(lián)合組委會(huì)為所有300余臺(tái)參賽機(jī)器人統(tǒng)一配備集成北斗時(shí)空智能技術(shù)的“千尋肩章”，將機(jī)器人在賽道上的位置、速度、里程、時(shí)間等信息實(shí)時(shí)回傳至賽事計(jì)時(shí)系統(tǒng)進(jìn)行匯總與分析。

陳金培：從賽事的主辦方來(lái)講，他們需要知道機(jī)器人實(shí)時(shí)在哪里，因?yàn)橛心敲炊鄼C(jī)器人在跑，所以我們?cè)谒袡C(jī)器人上面都提供了一個(gè)厘米級(jí)定位能力的肩章，這個(gè)肩章就可以把所有機(jī)器人的計(jì)時(shí)排位速度，這些信息實(shí)時(shí)地傳到賽事的指揮中心，然后我們同時(shí)在指揮中心提供這個(gè)數(shù)據(jù)接入的平臺(tái)，這樣賽事指揮中心就知道到底是誰(shuí)跑得快，最后誰(shuí)的名次是第一名、第二名、第三名，他們就能實(shí)時(shí)地決策出并識(shí)別出來(lái)。

集成北斗時(shí)空智能技術(shù)的“千尋北斗時(shí)空智能肩章”

針對(duì)開(kāi)放道路長(zhǎng)距離奔跑的復(fù)雜環(huán)境，對(duì)“千尋肩章”還進(jìn)行了專項(xiàng)優(yōu)化，通過(guò)算法優(yōu)化、多傳感器融合及多項(xiàng)可靠性測(cè)試，進(jìn)一步提升定位連續(xù)性與長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行穩(wěn)定性。這意味著，這樣的技術(shù)不僅可以幫助機(jī)器人“看得見(jiàn)路”，還能幫助賽事“看得見(jiàn)機(jī)器人”。在北斗時(shí)空智能的支持下，機(jī)器人馬拉松不僅擁有更高的技術(shù)含量，也具備了更加專業(yè)、透明、可視化的賽事運(yùn)行體系。

從3月到4月，首場(chǎng)練習(xí)測(cè)試、全流程要素測(cè)試活動(dòng)、排位賽，技術(shù)人員參與多輪實(shí)戰(zhàn)化演練，為比賽順利舉行做好準(zhǔn)備。

面向未來(lái)，千尋位置正進(jìn)一步升級(jí)面向機(jī)器人行業(yè)的時(shí)空智能能力體系。陳金培透露，他們即將發(fā)布面向機(jī)器人行業(yè)的“時(shí)空大腦”產(chǎn)品集，基于自主研發(fā)的時(shí)空智能算法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人室內(nèi)外自主行走、場(chǎng)景感知和群體協(xié)同的全域能力，助力機(jī)器人完成從遙控走向自主，從表演到實(shí)戰(zhàn)，從單體作業(yè)到群體智能的跨越。

陳金培：具身時(shí)空大腦，主要就是為這些具身設(shè)備提供整套自主行動(dòng)的解決方案和在應(yīng)用場(chǎng)景中的解決方案。第一個(gè)就是給這些機(jī)器人的本體廠商提供北斗+視覺(jué)這些傳感器融合的實(shí)時(shí)時(shí)空感知套件；第二部分是因?yàn)椋鋵?shí)下一步具身智能的發(fā)展最重要的是應(yīng)用，所以我們也會(huì)把這些本體廠商的機(jī)器人、機(jī)器狗、無(wú)人機(jī)、無(wú)人車等這些具身智能設(shè)備再放到具體場(chǎng)景里時(shí)，提供兩種能力，第一個(gè)是訓(xùn)練和推理的能力，第二個(gè)是，在不同場(chǎng)景里面我們會(huì)提供不同的時(shí)空，基于時(shí)空的技能，最終形成我們叫具身時(shí)空大腦的產(chǎn)品集。

隨著時(shí)空智能等關(guān)鍵底座能力不斷完善，具身智能機(jī)器人、無(wú)人駕駛、低空經(jīng)濟(jì)等新興產(chǎn)業(yè)正逐漸從實(shí)驗(yàn)場(chǎng)走向真實(shí)世界，在更加廣闊的應(yīng)用場(chǎng)景中加速落地。

監(jiān)制｜樊新征

記者｜張棉棉、孔穎、王逸群

責(zé)任編輯：章宗鵬