靠袖套和風箏線，他用 90 天打造出無限自由度的靈巧手

2025 年 3 月，Daxo 開始轉向做靈巧手。三個月后，創始人張家豪和團隊做出了當時全球自由度最高的靈巧手：整只手有 108 個電機，每根手指 20 個，理論上可以實現「無限自由度」。

他們讓靈巧手遠程操控去旋轉一支筆，這是全球第一次實現的；還只靠手指動作、不動手腕和手臂，就畫出了一個標準圓，這同樣是第一次。

對比來看，特斯拉 Optimus 的靈巧手有 17 個電機，單只成本超過 6000 美元，而 Daxo 手上的電機數量接近它的四倍，成本卻只有 1200 美元。

靈巧手是整個人形機器人中最復雜的部件之一。但張家豪的思路始終很簡單：他總是去看那座「最陡的山」。

他經常舉萊特兄弟的例子。他們造飛機時，用的不過是自行車店里的零件和鏈輪，但因為抓住了空氣動力學這個真正的核心原理，飛機才能飛起來。張家豪認為，過去幾十年里，機器人領域可能也忽略了一條新的原理。Daxo 第一版靈巧手里有上百個電機，用的不是某種革命性的理想材料，而是大多能在 Amazon 上買到的風箏線、燒傷康復袖套等日常物料。他只是把這些重新組織一遍就展現出了驚人的靈巧度。

1996 年，他出生在陜西的一個山區，住在窯洞，是鎮上第一個去大城市上中學的學生。后來拿到全獎去新加坡讀高中，帶領機器人俱樂部比賽，本科在康奈爾大學雙修機械工程和計算機科學。他從來不知道自己的下一步會是什么，但每到一個新的環境，他都會不懈探索，不遺余力。就在不斷攀登另一座山的過程中，他慢慢找到了一件自己能全身心投入的事。

大三結束他休學一年，先后在麻省 Medford 的 iRobot、東京的 Rapyuta Robotics，以及匹茲堡的 Uber ATG 實習，只為弄清楚工作如何運轉。在意識到自己真正需要的是一種目標感后，他選擇前往賓夕法尼亞大學攻讀 Robotics 博士。

小學三年級，他第一次從同鄉口中窺見了創業背后蘊藏的無限可能。此后十余年，他一路遠行歷練，終于來到一個臨界點：可以開始創業，去解決一個系統性問題，去邀請更多人參與一次新的范式轉變。

所以他才在 X 上寫下那句話：我們找到了新的一座山，而且那座山的頂峰更美。

真格于 2023 年 Daxo 創立之初成為首輪投資方，并一路陪伴至今。本次內容來自 Building Deep Tech，以下是真格編譯全文。

人生最初的十二年

Q：Tom，很高興見到你。能不能先簡單介紹一下你自己以及現在在做什么？

張家豪：我叫 Tom Zhang。「張」是我的中文姓氏。「Tom」這個名字是我讀博時起的。我所有的論文和學術發表都署這個英文名，主要是為了方便。

我在中國出生長大，來自中國西北部的一個地方，不是大家常提到的熱門城市。如果說「兵馬俑」是大家熟悉的坐標，那么再往北，接近內蒙古和蒙古交界的山地，就是我成長的地方。

Q：你們團隊目前在做什么？

張家豪：我們是在今年三月底開始轉型的。我們用三個月做出了全球自由度最高的靈巧手。整只手有 108 個電機，每根手指有 20 個，理論上可實現「無限自由度」。

做個對比，特斯拉機器人 Optimus 第三代靈巧手大概有 17 個電機，我們的數量是它的四倍多。我們已經做了一些全球首次的 demo，比如遠程操控旋轉一支筆，這是第一次實現的；還有只靠手指動作、不動手腕和手臂，就能畫出一個標準圓，這也是第一次。

我們每次發布一個新 demo，大家都會挺意外的。我們迭代速度也很快，現在已經在做第二代了。我們相信，這種新的機器人范式正在真正打開人類生產力的空間。

Q：能再多講講你的成長背景嗎？

張家豪：我生命前 12 年都在山里。我們那里的房子叫「窯洞」，是在山體里挖出一個洞，修整后裝上門窗就能住。我在窯洞里住了很多年。說起來很多人都不信，但住起來其實很舒服。我童年印象最深的就是那種與自然緊緊相連的感覺。

窯洞門外通常有個院子，種滿了各種莊稼和花。外婆家的院子里有蘋果、梨、李子、山楂、櫻桃、核桃。我小時候吃的都是新鮮摘的。這就是我最初的 12 年。

后來我去西安讀中學，那是我第一次去大城市。父母留在老家，我從 12 歲開始寄宿，待了三年。再之后，我因為拿到獎學金去了新加坡。

新加坡是我認真開始學英語的地方。我非常感激那里的教育體系，學費、住宿、伙食都不用自己擔，還每月給 200 新幣的生活費。那感覺就像拿博士獎學金，是「被付錢來學習」。

在那里，我第一次接觸到真正多元的世界，感受到不同的宗教、語言和文化。我會去不同宗教場所參觀，試著理解「信仰」的含義。那也是我第一次接觸機器人。到第三年，我成了 Robotics Club（機器人俱樂部）的隊長，帶隊參加亞太和世界錦標賽。

Q：你剛剛提到自己 12 歲就去了寄宿學校。從大自然一下被推到城市，你都發生了什么變化？

張家豪：這個話題我一般只會和比較熟的朋友聊。

我是我們鎮第一個去大城市讀中學的學生。以前的路是先去延安，再去西安。我那一年剛好有個同學的親戚在西安當老師，說那里可以參加考試。我們班四五個人一起去考，最后只有我考上，還拿了獎學金。

也有同學成績很好，但因為學費太貴沒法去。我算幸運，學校給我減免了大部分費用。原本總共 2.8 萬，我只需要付 8000，父母才勉強能承擔。

剛去的時候，我整個人都跟城市里的同學不一樣：我把頭剃得幾乎光光的，穿著外公外婆做的布鞋，黑布面、白厚底，說話帶著家鄉口音，別人聽了會笑。我當時也沒有太放在心上。

我還記得第一次聽人說「那雙 Nike 鞋要上千塊錢」，我震驚了：鞋子怎么可能這么貴？那是我第一次意識到，城市和我原來生活的地方是兩個世界。

在西安讀書那幾年，我平時住校，周末會去親戚或老師家借住。但畢竟每個人都有自己的生活，有自己的孩子，小孩之間有時說話也比較沖。所以我漸漸養成一個習慣：周日提前兩小時到學校等開門。學校晚上六點開門，我四點就會到，在校門口附近一個人走來走去。等進到學校的那一刻，我才覺得自己又回到了世界里。

我剛去不是班上最好的學生，但我一直很相信自己，總覺得「我可以的」。后來成績越來越好，到初三時，我已經是全年級前幾名。最好一次是年級第二，全校兩千多人。

那時候也有一些小的文化沖擊，比如我不知道不能用中指指人，第一次知道還讓大家嚇了一跳。還有一次體育考試跳遠總跳不過線，后來爸爸來看我，給我買了第一雙皮鞋。我之前一直穿布鞋。換上之后，我一下跳過了標準線。那一刻我意識到：「原來城市真的能帶來不一樣的體驗」。

讀書的三年現在回想起來有些模糊，有困難，也有成長。我時常會想起當年一起去考試卻沒能來的同學們，他們現在也都過得很好。那確實是個很奇妙的階段。

強度是卓越的代價

Q：學習對你來說是輕松的嗎？

張家豪：我覺得我在學業上幾乎沒怎么吃力過。我去西安讀初中的時候，身邊同學幾乎都在上各種補習班。但我沒有那個條件，也從來沒補過課。我就是按部就班地做作業、認真聽課。

每一節課對我來說都非常有意思，我會把全部注意力放進去，所以根本不需要額外補習，成績也一直在往上走。在農村生活的前 12 年，爸媽對我要求很嚴格，但我在學習上從未感到過吃力。

不過我小時候倒一直有個困惑：為什么有些人可以那么「確定」？比如一個問題明明有很多變量，答案也可能不同，為什么有人會那么篤定？我經常會想：他們為什么可以這樣確定？比如有人會說「這個歌手是全世界最棒的」。我就會問：為什么可以這樣斷定？

所以學習本身不難，但我倒是一直在和「別人為什么那么確定」這件事較勁。

Q：既然你對「確定性」本身抱有疑問，那當你成績越來越好，面前可以選擇的方向也越來越多時，你是怎么知道自己要走哪一條路的？

張家豪：說實話，我當時完全不知道。回頭看，每一步里都有偶然、迷茫，還有一點運氣。

去西安讀初中那次，很多家長都在猶豫小孩要不要那么早離家。我爸媽就很干脆，說去吧。后來去新加坡時，我爸媽甚至不知道新加坡在哪里。他們只知道，有獎學金的話我就能去，不然太貴，于是我就去了。連獎學金合同都是我自己看的。

再后來，我去康奈爾大學主修機械工程和計算機科學。這中間也有段小插曲。我申請不同學校時，每個學校報的專業都不一樣。比如在約翰霍普金斯大學報生物醫學工程，在密歇根大學安娜堡分校報環境工程，在范德堡大學報教育和認知科學。我的邏輯很簡單：哪個學校哪個專業最強，我就報哪個。

至于為什么最終選擇康奈爾的機械工程，是因為我從小喜歡「造東西」。小時候喜歡玩橡皮泥、畫畫、捏模型。爸媽是醫生，家里會有廢棄 X 光片，我會把它們折成小車、小船，還會往里面塞電子零件。

去康奈爾后看到他們能做各種很酷的工程項目，我就覺得那太符合我了。但老實說，當時也沒有什么宏大的目標。很多決定都是在走的過程中慢慢顯形的。

我十五六歲時常常跟別人說：「我看不見十八歲以后的自己。」真正開始清晰是大二、大三以后。那時我才慢慢意識到自己真正想投身做的是什么，也開始把能量集中起來。

Q：如果現在有人正處在不知道該選什么、想試試不同方向的人生階段，你會怎么建議？

張家豪：我會說，探索這件事本身就非常好。雖然那時候我也很迷茫，但我絕不是無所用心。

在本科，我是機械工程和計算機雙專業，同時對機器人特別感興趣。我去電子工程實驗室設計過 MEMS（微機電系統）和 PCB，也參加無人機團隊，設計固定翼飛機的機身和機翼。

我修了運籌學、比較文學、密碼學，甚至還學了日語和德語。能學的我基本都試了一遍。

到了大三，我開始真的困惑。身邊同學要么在實習，要么準備讀 PhD，而我在想：他們沒試過別的，怎么就能確定這條路是對的？于是我干脆休了一年 Gap Year，連續做了三個實習。

我先在麻省的 iRobot 實習，又去了 Rapyuta Robotics，后來在 Uber ATG 實習了整整一年，只是為了搞清楚「工作」到底是什么。

Q：我喜歡這種探索。

張家豪：對，那一年確實幫我想明白了很多事，比如我不太想進公司。我在不同階段的公司都實習過，發現自己更想有「項目所有權」和「目標感」。所以后來我決定要么創業，要么讀 PhD。

當我不知道該做什么時，我就去嘗試所有能嘗試的。我甚至選過核聚變課程，想搞清楚核聚變或核裂變是不是未來方向。所以我的知識面很雜，跟聚變反應堆工程師聊天也完全聊得來。

我的建議是，如果你已經很確定自己想做什么，那當然很好，只要別陷入局部最優；但如果你還不確定，就大膽去探索，沒關系。

Q：但做出像休學一年這類的暫停需要很大勇氣。很多人會擔心浪費時間。你當時怎么決定的？

張家豪：我很感激父母的教育方式。雖然我媽媽很嚴格，但在我離家之后，他們其實幫不上學業了，唯一的期待就是我開心、健康。他們從來沒有逼過我必須做什么。

而且我本人也比較「直」，不太受外界影響。我知道在康奈爾，大家同輩壓力很大，都在找實習、搶 return offer。但我沒有被卷進去，我只是想搞清楚自己真正想要什么。

我有個朋友說過一句話我特別喜歡：「Intensity is the price of excellence.」（「強度是卓越的代價。」）

即使你方向還沒想清楚，也不能原地踏步，要去做有強度的探索。那時候我朋友都覺得我瘋了——上各種奇怪的課、跑不同領域實習。但我真的太好奇了，而且精力也很足。

我還去過聚變反應堆實驗室研究燃料球。當你見過這么多東西之后，那種「別人都在干什么」的焦慮就淡了。你會發現，世界太大了，沒必要焦慮。

Q：我特別喜歡你那句「行動可以讓人冷靜」。很多人會陷入過度思考，但你忙著做事，就沒有空焦慮。這可能真的是一種解藥。

張家豪：是的，我完全同意。但這種高強度探索也是有代價的。

我在康奈爾學得很廣、很雜，滿足了好奇心，一些課雖然考試成績還不錯，但很多東西其實沒有真正吃透。直到讀 PhD 后，我又把那些課重新學了一遍。那時候我不再分心四處探索，而是開始專注在一個方向上，才真正把那些知識沉淀下來。

張家豪博士答辯現場

撥通 100 個陌生電話

Q：你剛才提到 PhD 是你正式進入機器人領域的起點。從學術到產業、從學生到創業者，你能講講是怎么跨越的嗎？

張家豪：有一個故事我一直記得很清楚。

我小時候在農村，幾乎沒人會說「創業」這個詞。有一次我和我爸在街上遇到一位遠房親戚，他當時說想做一個生意，給我們那里的蘋果和梨做一個新品牌。

我爸當場就反駁他：不可能。你連給附近城鎮供貨的量都不夠，怎么做品牌？可那個人非常冷靜，他一條條回應我爸的質疑，邏輯很清楚，也很有底氣。

后來他得了腦癌去世了。但在我三年級的時候，他真的把那個品牌做成了。

在我們那個小鎮，當有人想做點不一樣的事情，幾乎所有人都會質疑他。而那個人是我人生中第一次見到的「創業者」。我至今記得他的名字：Jun Chen。

那次對話成了我很深的記憶。我后來回頭看，我從來不覺得自己是一個典型意義上的學者。我更像是一個被好奇心拽著往前走的人。

Q：你父親是學術界的醫生，在當地很受尊重，所以他的質疑是有分量的。但那個人仍然非常堅定，說他相信這件事，會把它做成。那種自信和倔強是你對創業最早的印象，而這已經是二十多年前的事了，對嗎？

張家豪：是的，他當時說話的方式，那種自信、那種熱情，對我震動很大。我能感覺到那背后蘊含的各種可能性、各種可以發生的事。

隨著他和我爸的對話繼續，我當時的感受是：「為什么還在問？為什么要繼續打壓他？」但就是那樣一次偶然的相遇，我至今還記得那個地點和黃昏的光線。那一幕深深留在我的腦海里。我后來很多次都會想起他。可惜在他去世前，我沒有機會再和他聊一次。

但我想，那可能就是我第一次真正對「創業」產生火花。

Q：后來真正讓你覺得「我自己也可以成為一名創業者」的轉折點是什么？

張家豪：我一直都想「造點什么」。我做三段實習就是為了確認自己到底適不適合那樣的工作環境。

對我來說，目標感非常重要。我不太喜歡過于安全、沒有張力的環境。那些公司都很好，團隊也好，但一切太穩定、太可預期了，那反而讓我焦慮。我只是當時還不知道自己應該怎么開始。

后來我去了賓夕法尼亞大學讀博。學校在城市里，且沃頓商學院的存在感很強，所以博士第三年時我選了一門創業課。那可能是我認真開始思考創業的起點。

一方面，是因為年齡，我開始思考自己要給人生的起步階段留多少時間；另一方面，這門課本身也很吸引我。很多人說那門課沒什么用，說學不到硬技能。但對我來說，那是我在賓大上過最有用的一門課。我幾乎和來分享的每位創業者都單獨聊過，也經常去老師的 office hour。那門課帶來的啟發非常大。

也正是在那段時間，我認識了一群朋友，有人開公司，有人做基金，有人已經創業成功。和他們聊多了，我突然意識到：原來這件事對我來說是可能的。在那之前，我從來沒想過我這種做科研的人也可以創業。

于是我開始做市場調研，而且我非常相信調研本身的力量。

2022 年秋天，我開始 cold call，和不同領域的人聊天，三四個月打了上百通電話，回復率大概只有 10%。但每一個愿意回我的人都非常直接、真誠。那段經歷讓我看到了真實的問題和機會。

這是一個和生態「共同演化」的過程。我把從對話中學到的東西拿去和朋友分享，也拿去和創業課的導師討論。越聊越清晰，越聊越興奮，最后到了一個臨界點：我非常確定有一個方向值得投入。

于是我就開始了。

Q：你剛剛提到兩件我特別感興趣的事。一是朋友和環境本身。二是你提到的「共同演化」，通過傾聽、提煉、反復驗證去找到真正值得解決的問題。這兩件事對創業者都特別重要。

張家豪：謝謝，我非常同意。我特別相信一句話：你是與你關系最親近的五個人的平均值。

一個人很難靠自己改變自己。你必須把自己放進一個會推動你成長的環境里，才會真的發生變化。

我必須承認市場調研真的很難。一開始我完全不會做，只能按著公司網站上的電話一個個打，絕大多數都會被轉到銷售部門。有一次對方甚至直接說：「我們在美國不做這種事。」那種被回絕的感覺其實挺難受的，我也確實想過要不要放棄。

而且這個過程需要很大的耐心。當時有幾個朋友在幫忙，他們更多是做技術顧問。但后來他們覺得我太急了，說這樣走不通，最后決定不再繼續。我當時很困惑，我說：我只是想弄清楚到底該解決什么問題，這為什么算「太急」呢？

但我還是每天繼續打電話。那三四個月，我實驗室同學都開始好奇：「Tom，你到底在干嘛？今天給蘋果種植戶打電話，明天是養奶牛的，后天又跑去問風機制造？」

跨度確實非常大。但那段時間特別寶貴。因為當你愿意真正走進現實世界，你會發現，世界真的比教科書遼闊得多。

Daxo 的下一次迭代

Q：現在人形機器人離真正「像人」還有很遠。做人機器人最難的部分之一就是靈巧性（dexterity），而這正是人類獨有的。有很多事人能做，但機器還做不到，你們卻只用了三個月就實現了這一點。能不能聊聊你們現在的進展？團隊多大？下一步計劃是什么？

張家豪：我們現在團隊有四個人，處于 Pre-Seed 階段，目前總共融資 135 萬美元，不過這筆錢不是用在靈巧手上，而是之前做農業業務時融的。后來我們轉型了，現在即將完成種子輪融資。我們正在快速推進下一代產品，這一版會解鎖更多物理層面的能力。當然我也同意，距離完全自動化和通用機器人還差很遠。

我的思路其實很簡單。我總是去看那座「最陡的山」。我看到現在很多公司在做的靈巧手，確實很酷，但他們遇到了性能瓶頸。要在一個小關節里塞進微型電機，這種邊際成本已經高到離譜。

而我們選擇攀另一座山。我們采用的是完全正交的思路，是過去從未有人在機器人學里嘗試過的。之所以能在三個月里做出來，就像是我們走上了高速公路，而其他機器人公司還在爬原來的那座山。

我經常舉萊特兄弟的例子。他們造飛機時，用的是自行車店里的零件和鏈輪。但他們抓住了空氣動力學這個正確的核心原理，所以能飛起來。而我認為，過去幾十年里，機器人領域可能忽視了一條新的原理。我們現在就是基于這條原理，用現成材料造機器人。

比如我們第一版靈巧手里有上百個電機，但成本只有 1200 美元。材料大部分都是在 Amazon 上買的風箏線、燒傷康復袖套之類隨手可得的東西。我們把這些組裝到一起就能實現那種靈巧度。所以我才在 X 上寫：我們找到了另一座山，而那座山的峰頂更美。

Q：現在具身領域很熱，靈巧手也成了今年的焦點。你能不能再展開講講下一代產品的方向？

張家豪：我們是在邀請大家一起加入一場新的范式轉變。

在整個人類歷史上，唯一一次真正解決「長尾問題」和「最后一公里」的是大模型。以前翻譯、摘要、過濾這些都是分散的，直到大模型把它們整合進一個系統。而在機器人學里，這樣的整合還沒有發生。

很多人會把這個看成硬件或軟件問題。但我們認為，這是一個系統性問題。

而要解決長尾問題，方法其實和 LLM 的原理很像。大模型一個關鍵特征是復雜性。如果我給你一個單層神經網絡，你可以寫出方程，也能理解；但如果我給你一個萬億參數模型，你依然可以把所有方程寫下來，可能要寫上幾萬億頁，可你會發現自己已無法真正理解。量變帶來了質變。

在機器人領域，這樣的量級飛躍還從未出現過。長期以來，造機器、造汽車、造飛機、造機器人，人們的目標一直是盡可能少用電機，希望整個系統是一個「白盒」，每個部件都能被完全理解。但我們發現這條路徑解決不了根本問題。大家不斷打補丁，結果越補越復雜。

在 Daxo，我們的思路正好相反。我們只是將同樣的電機單元不斷重復，一遍又一遍，就像大模型架構一樣。別人想少用電機，我們反而是能多用就多用。結果性能自己就涌現出來了。

Q：我太喜歡這個思路了。層次深、跨度大，也能看出你本人的思維方式。非常感謝你今天來聊，也期待看到你們更多成果。

張家豪：當然。和 Daxo 握手的體驗真的很特別。如果你哪天路過，提前告訴我，歡迎來辦公室體驗。也謝謝你邀請我上節目。

Q：一定，祝你有美好的一天。

文｜Cindy