第一代機器人公司等到了IPO時刻

文 | 具身商業前哨

2026年5月，中國具身智能行業開始出現一種微妙的氣氛。

5月1日，證監會官網更新了一條信息，云深處提交了IPO輔導工作完成報告。幾乎同一時間，樂聚的IPO輔導狀態變更為“輔導驗收”。再往前兩個月，宇樹IPO申請獲得受理。

短短數月，三家成立于2016年前后的機器人公司，幾乎同時走到了上市的關鍵時點。

作為第一代機器人公司，它們成長于行業最冷的階段，也幾乎都不是今天意義上最會講AI故事的公司。在相當長的時間里，它們把精力放在運動控制和機械結構，做巡檢和教育市場，靠著一個個行業訂單維持生存。

但偏偏是這批機器人公司，它們用十年的時間，從最冷的角落出發，卻最先走到了IPO門口。

這背后真正值得討論的，并不是誰上市了，而是中國具身智能行業正在發生的一場深刻切換。

過去兩年，行業關注最多的問題是機器人能不能越來越像人；現在開始，資本市場將開始追問另一件更現實的問題——機器人能不能成為一個產業。

最先被推到這場“現實驗證”里的，正是這批來自2016年前后的第一代機器人公司。

2016年，槍響

把時間拉遠來看，會發現每一波科技浪潮的先行者，往往都出現在同一條起跑線上。PC互聯網時代，新浪搜狐網易騰訊都出生于1997至98年間。移動互聯網時代，美團滴滴字節也差不多誕生于2011年前后。

這不是默契，而是一種更底層的力量，當技術成熟曲線、供應鏈成本曲線以及資本風險偏好，在同一個時間刻度上相交，發令槍聲會在同一時間響起，一批開拓者隨之出發。

2016年，機器人行業的發令槍聲第一次響起。

是年3月，AlphaGo與李世石的圍棋人機大戰，吸足了人們的眼球，最終李世石投子認負。

人機大戰落幕，大眾回歸平常生活，但對在機器人實驗室里的研究者來說，他們意識到深度強化學習能教物理系統學習復雜運動了。

樂聚創始人冷曉琨后來回憶，2015年到2016年間，三大頂會上用強化學習做機器人步態控制的論文數量翻了幾倍，“你能感覺到，有什么東西要變了?！?/p>

但光有算法還不夠，機器人的問題，一半在代碼，一半在材料。

2014年之前，人形機器人的關節電機、諧波減速器和六維力傳感器，幾乎被日德壟斷，一臺機器人的造價至少300萬起。一個天使輪融500萬的團隊，只夠買一臺半樣機，連試錯的資格都沒有。

變化在2015年悄然發生。深圳和常州出現了一批電機廠商，大族電機、展帆電機等生產的伺服電機，性能接近進口，但價格不到三分之一；上海和蘇州的傳感器、減速器創業企業也冒出來了，上海宇立、蘇州綠的諧波生產的產品，價格比進口貨便宜了三四成。

這些變化分散在不同城市、不同公司里，那是中國制造業生態自然蔓延的過程，但它恰好趕上了同一個時間窗。

還有資金。2015年之后，一批早期基金從O2O的廢墟里往外爬，他們將目光鎖向了有高校背景的硬科技創業者。

2016年，哈工大的冷曉琨拿到深創投天使輪后，帶著幾位師兄弟南下深圳，樂聚機器人由此誕生；朱秋國靠著浙大的產學研通道和幾個企業項目啟動了云深處；宇樹王興興拿到安創空間的種子輪融資，把團隊搬到有獨立衛生間的辦公室。

相比今天的機器人創業公司來說，第一代機器人公司此時拿到的錢都不多，但剛好夠邁出第一步。

更關鍵的是，這一步恰好在2018年資本寒冬來臨之前邁了出去。2018年下半年開始，一級市場急轉直下，后來者的門被關閉了將近4年。

角落里的五年

如果只看今天的行業熱度，很容易誤以為具身智能是一條一路狂奔的賽道。但把時間撥回2017年，會發現那是中國機器人行業的另一個時代。

從2017年到2022年，那是一段漫長的空白期。OpenAI剛成立不久，大模型尚未出現，“具身智能”甚至還不是行業里的通用詞匯。

“機器人創業公司融資時，講的更多還是伺服系統、運動控制和步態算法，而不是通用智能。”李航是一名機器人行業的從業老兵，他告訴《具身商業前哨》，很多投資人當時甚至不相信機器人會成為一個真正的大產業。

然而，真正決定今天行業格局的，恰恰是那段沒人關注的時間。

宇樹做了一個后來被證明極其關鍵的決定：暫時不碰人形。原因很簡單，2017年的人形機器人，連穩定行走都困難，更談不上商業化。

于是，宇樹選擇了四足機器狗，并把價格壓到消費級區間。2019年Go1上市，定價一萬多塊，賣給全球高校實驗室和極客玩家。

機器狗成為了宇樹的現金流來源，每年數億元的營收，為后來他們推出人形機器人提供了彈藥。IPO招股書證實了這一點，宇樹累計售出超過3萬臺機器狗，奠定了公司在全球市場的絕對優勢地位。

更重要的是，宇樹借此提前完成了一次消費級機器人訓練，從供應鏈、成本控制到量產能力。他們后來能夠快速切入人形機器人，很大程度正是因為其提前完成了產業化熱身。

圖說：冷曉琨（右）率領團隊研發機器人

樂聚走的是另一條路。冷曉琨的博士課題是和仿人教育機器人有關，他知道工業級人形短期內沒戲，于是用等身縮小版教育機器人打前站。

教育機器人長期被行業視為“不性感”的市場?？蛦蝺r不高、交付瑣碎，也很難講出宏大敘事，但樂聚仍然硬生生做出了數千臺累計出貨。

哪怕在今天，對于機器人行業而言，數千臺出貨量的意義依然重要。它不僅意味著收入來源，更表示一家公司開始真正面對現實的商業問題，供應鏈磨合、品控迭代、售后體系。在實驗室里練不出來這些能力。

云深處則走向了另一條更“重”的路。朱秋國帶著浙大底子一頭扎進變電站巡檢。

那是一個極其緩慢的行業。一個變電站一個方案，定制化程度高，擴張效率極低。到2021年底，云深處在全國電力系統做了200多個項目，覆蓋市場份額不到2%。

硬幣的另一面則是，云深處通過了極其嚴苛的安全驗證，提前進入了高可靠性工業系統，后來者很難在短時間內復制。日前，國網宣布68億史上最大機器人采購訂單，云深處成為了五家本體供應商之一。

在李航看來，2016年前后的機器人創業，實際上是一場漫長而笨重的硬科技生存游戲。

但也正是在這五年，在那場非生即死的生存游戲中，宇樹、樂聚、云深處這批第一代機器人公司，被迫提前完成了產業化訓練。

而這，恰恰是今天很多新一代機器人公司，還未真正經歷過的東西。

新闖入者

2022年底，ChatGPT出現，機器人行業的槍聲又一次響起。

對外界而言，那是大語言模型時代的開啟，但對機器人行業來說，那是一個明顯的信號：AI將讓機器人變得真正值錢。

很長時間以來，機器人行業一直存在一個尷尬的處境。機器人可以運動，卻無法理解世界；可以執行固定程序，卻無法自主完成任務。

大模型出現，它給了機器人一個“大腦”，也給了整個賽道一套新的敘事邏輯。真正決定未來格局的，不再是機械結構，而是模型；不是硬件能力，而是泛化能力；不是本體，而是大腦。

人形機器人一夜之間從運動平臺變成物理智能體，定義的升維撐高了賽道天花板。

2023年到2024年，中國具身智能賽道涌入超過30家創業公司，融資總額超過300億元。智元機器人成立不到兩年，估值沖破200億。銀河通用、眾擎機器人、星動紀元、星海圖等一眾新生代機器人公司，幾個月內就能完成數筆融資。

和第一代機器人公司相比，新生代公司的差異肉眼可見。他們的創始人大多來自AI背景，智元的彭志輝曾是華為天才少年，銀河通用的王鶴來自斯坦福AI Lab，星動紀元陳建宇博士期間主攻強化學習。他們的創業起點不是“讓機器人走穩”，而是“讓機器人理解物理世界”。

圖說：智元創始人彭志輝

如果說第一代機器人公司是“身體優先”的一代，那么新生代機器人公司就是“大腦優先”的一代。顯然，從融資的金額和速度就可以看出來，行業話語權傾向后來者。

不過，隨著機器人行業在2026年逐漸進入交付階段，一些被遮蔽的事實也重新浮現。

一位行業人士對《具身商業前哨》說：“很多人討論機器人像不像人，但客戶真正關心的是它會不會壞?！?/p>

這句話點出了一層現實：進入物理世界的機器人，穩定性不足、控制系統失效、長期運行能力不夠，它們將面對的不是體驗問題，而是工程問題，甚至安全問題。

機器人要習得這些能力，不僅需要模型能力的提升，更需要來自對制造的深刻理解，大量交付中積累的工程經驗，以及反復試錯后建立的可靠性體系。

而目前學習過這些東西的公司，幾乎只有那些成立于2016年前后、且成功穿越過行業最幽暗歲月的第一代機器人公司。

但這并不意味著新生代機器人公司沒有意識到產業化的重要性。智元在上海自建工廠，星動紀元自研電機和靈巧手，銀河通用也在加速場景落地，它們同樣在以自己的節奏補上身體的課。

其實，雙方只是在從不同的起點，向同一個終點奔跑。第一代在拼命往上走，補大腦；新生代在拼命往下沉，做硬件。

真正的競爭，不在于誰出發更早，而在于誰先抵達那個全棧能力的交匯點。

鐘聲響起

很多人把IPO理解成融資事件，但對于具身智能行業而言，它或許更像一次產業分水嶺。

一級市場愿意為未來買單，股東可以容忍長期虧損，他們愿意相信大模型最終會帶來指數級變化。

來到二級市場，需要的則是另一套邏輯，投資人關心的是收入結構是否穩定、客戶是否真實存在、產品是否具備規?；桓赌芰Α?/p>

在過去兩年多時間里，大腦重新定義了機器人，行業最熱烈的討論幾乎都集中在AI敘事里，聚光燈也更多打在新生代機器人公司身上。

而一旦宇樹、樂聚、云深處上市敲鐘了，二級市場就會用真金白銀打出基準價，并將給整個具身智能行業帶來一次估值邏輯重錨。

“如果二級估值高于Pre-IPO輪，整個賽道的估值體系獲得確認，新生代機器人公司融資更順利。而如果破發或明顯倒掛，過去兩年發生在具身智能賽道上的百億估值敘事，將迎來沉重一擊。”資本市場人士分析。

更深的沖擊是，第一代機器人公司上市之后，無論估值高低，都會迅速改變整個行業的競爭結構。

率先上市的公司，將可以獲得更多的資源，從而快速拉平第一代公司與新生代公司在“大腦”上的差距。這一點在宇樹的招股書早已寫得非常清楚，上市募資的48%都將投入到大腦的研發。

對商業化仍處早期的新生代機器人公司來說，這將帶來無形的壓力?！斑@波機器人公司IPO，對后排公司不是利好也不是利空，是倒計時的鐘聲在響?！币晃活^部VC合伙人私下表示。

當然，對于新生代公司來說，鐘聲敲響不一定只是淘汰賽的終場哨，也可能是整合浪潮的前奏。而對于第一代公司來說，上市也不意味著終點，而是另一種更嚴苛考驗的開始。

其實，如果把時間再拉長一點，對于具身智能行業來說，時間分界線終將徹底消失，戰場上只會剩下兩種公司：有完整能力的，和沒有完整能力的。年齡不重要，起點也不重要。

圖說：朱秋國（左）帶著機器狗產品亮相

2016年夏天，冷曉琨站在深圳街頭，想的不是上市，是下個月工資。同一時間，王興興在杭州隔斷間里焊電路板，朱秋國在浙大玉泉校區改著標書。此時的他們，或許并不知道自己跨出的那一步意味著什么。

他們踩中了一個行業的起點，也因此沒有趕上大模型時代最熱鬧的那段路，但他們又在行業最冷的時候，提前學會了如何讓機器人成為一種可以交付、可以采購、可以長期運行的產品。

十年后，當鐘聲響起，資本市場開始從“相信未來”切換到“驗證現實”，整個具身智能行業，終于也走到了同一條河流面前。

2026年往后，所有機器人創業者，都將面對現實的大浪淘沙。