禁得住熬，舍得花時間。

文 | 華商韜略 韓翔州

人形機器人已是中國的一張新名片。

這張名片的鍛造，離不開宇樹科技等新興科創企業的帶頭沖鋒，更離不開整個產業鏈以及無數企業家的持續突破。比如，這位長期深耕精密制造的企業家，就憑借對一個指甲蓋大小的核心零件突破，為全球機器人突破了“卡脖子”，也讓今天的中國機器人產業格外有底氣參與全球競爭。

【01 鐵幕】

2003年，全球電氣巨頭ABB的采購負責人，向左昱昱透露了一個令人揪心的消息：ABB正被一個指甲蓋大小的零件卡住脖子。這款零件的價格、交期、定制權限，全由一家日本企業說了算，對方想漲價就漲價、想延期就延期，ABB毫無議價能力。

這個零件，就是諧波減速器。它是決定機器人關節靈活度的核心命脈，機器人的一切高精度動作，都要依靠它來貫徹執行；同時，它也是機器人產業鏈附加值最高的環節，要占據30%以上的成本。

聽到消息的左昱昱倍感震驚。年底，他專程飛往日本，決心親眼看看這個讓ABB都束手無策的“關鍵零件”到底是什么。在東京，他第一次深入了解到一個名字——哈默納科（Harmonic Drive Systems）。當時，這家日本企業已憑借獨特技術，壟斷全球諧波減速器市場超過40年，市場份額一度高達90%以上，就連阿波羅月球車的電驅動輪，用的也是它的技術。

全球下游廠商，無論體量大小，都只能對哈默納科聽之任之。這一幕，深深刺痛了左昱昱——彼時的中國制造，還大多停留在勞動力紅利模式，普遍忽視自主技術創新，而他也在積極摸索彼時行業的突破方向。

1970年出生的左昱昱，畢業于南京大學物理系，做了4年貿易后，于1999年加入蘇州一家百余人的小廠——恒加金屬。短短幾年，他就從技術員成長為總經理，還成功將這家縣級小廠，送入ABB、通用電氣的全球采購名錄。也正是在這個過程中，他深刻體會到技術的力量：恒加金屬能將同類零部件成本做到歐洲本土的十分之一，卻在核心零部件加工環節，屢屢被歐洲客戶拒之門外，只為防止技術外漏。

看著諧波減速器的技術壁壘與哈默納科的壟斷，左昱昱憋了一口氣：“這不就是一個更復雜的物理問題嗎？憑什么我們不能做？”

他更看到了廣闊的產業前景：中國制造業必將從勞動密集型走向技術密集型，機器替代人工、機器人向輕量化、協作化發展將是必然趨勢，諧波減速器作為核心零件，市場潛力巨大。更重要的是，當時中國在這一領域仍是空白，研發出自主諧波減速器，更有著填補國家產業空白的重要意義。

于是，從日本回來后，左昱昱說服恒加金屬核心團隊，下定決心：瞄準諧波減速器，發起一場技術攻堅戰。多年后，這家從恒加金屬內部孵化出的企業，有了一個響亮的名字——綠的諧波。

【02 暗室十年】

蘇州吳中區，綠的諧波生產車間里，機械臂夾起一塊灰黑色鋼料，送入操作箱。三分鐘后，一枚銀白色的薄壁工件——柔輪，緩緩成型。

這是諧波減速器的心臟，最薄處僅有幾十微米，卻要承受數億次反復彎折而不疲勞斷裂，打個比方：相當于一根頭發絲，每天彎折十萬次，連續數年，不能斷。

▲綠的諧波生產線，圖源：綠的諧波

技術攻堅的道路，遠比想象中艱難。哈默納科用四十年時間，在柔輪制造上布下了三重封鎖，如同銅墻鐵壁，將所有模仿者拒之門外。

第一重是專利墻：哈默納科經數十年迭代，根據“漸開線齒形”研發出數套設計，并構建了密集復雜的專利網絡，如同帶刺的鐵絲網，讓模仿者無從下手；

第二重是設備鎖：制造柔輪的關鍵精密設備及配套零件，造價昂貴且大多被日本企業掌控，要么被列入管制清單，要么直接對中國斷供；

第三重是材料黑箱：哈默納科依托日本頂尖冶金技術，使用極高純度的特種鋼材，而當時的中國，恰恰欠缺這種精密材料，恒加金屬一度陷入“無米之炊”的困境。

左昱昱深知，走日本人的老路，只會撞得頭破血流。他提出了一個反常識的戰略：不模仿、不跟隨，徹底放棄哈默納科的漸開線齒形技術路徑，從零開始尋找全新的數學模型，另起爐灶、重開一局。

他帶著團隊鉆進實驗室，將恒加金屬十幾年來給ABB、GE代工積累的精密加工經驗，全部投入到研發中。沒有參考資料，就從非共軛諧波嚙合齒形的底層原理入手，一遍遍地建模、制造、驗證；

左昱昱后來回憶，這個過程，沒有參考資料，只能自己從零開始，從材料到工藝，不斷調、不斷試，在無數次失敗中一點一點往前拱。

功夫不負有心人，團隊最終取得突破性進展：研發出被命名為“P型齒”的全新柔輪模型。

這種由多段圓弧曲線組成的齒形，將傳統齒輪的“點接觸”變成了更穩固的“面接觸”，不僅成功繞開哈默納科的專利封鎖，還擺脫了對高精尖材料的絕對依賴，大幅降低了振動和噪音，在扭矩承載、傳動效率上表現更優。

2009年，恒加金屬造出第一臺諧波減速器原型機；2011年1月，左昱昱正式注冊成立“綠的諧波”（Leader Harmonious Drive Systems Co., Ltd.），“Leader”一詞，承載著他“打造中國領先品牌”的初心。

走向市場前，左昱昱團隊對“P型齒”諧波減速器進行了長期嚴苛測試，結果令人振奮：其極限載荷壽命是國外同類知名品牌的4倍以上，在扭矩承載、傳動效率和噪音控制等核心指標上，均達到國際先進水平，部分性能甚至反超哈默納科。

中國自主的諧波減速器，自此走出了實驗室。

但這，才是產業長征的第一步。

【03 破壁】

2013年，綠的諧波諧波減速器正式推向市場。

此時的中國，已成為全球最大的機器人市場，但國產機器人廠商——埃夫特、埃斯頓、新松等，卻長期遭受哈默納科等日本企業的打壓與盤剝：同款產品，賣給中國企業的價格是日本本土的2到4倍，交貨周期長達10到14個月，還常常有價無市。

綠的諧波的出現，打破了這一困局。為快速搶占國產市場，左昱昱打出兩張“王牌”：極致性價比與極致交付期——產品價格比哈默納科同類型產品低50%以上，交付期比對方快5倍。

埃夫特，這家脫胎于奇瑞汽車設備部的企業，選擇成為第一個吃螃蟹的人，率先采用綠的諧波的產品。隨后，新松機器人、華數機器人等紛紛跟進，國產機器人廠商對國產替代的需求隨之打開，逐漸擺脫了對日本核心零部件的依賴。

左昱昱深知，僅靠產品還不夠，必須用服務建立信任。他帶著工程師，直接扎進客戶的產線車間，根據不同產線的要求和工況，展開貼身服務，此舉不僅換來了大批訂單，更積累了大量真實工況數據，反過來推動產品持續迭代。

良性循環就此形成：核心部件自主化帶來成本下降，釋放了國產機器人廠商的利潤空間，推動其產能擴張；而廠商的產能擴張，又進一步拉動了綠的諧波的需求。

恰如左昱昱后來回憶的那樣：“我們雙方都是腳踩著棉花一步步走來，互相扶持，才有了今天?！?/strong>

2013年，綠的諧波產銷量僅3000多臺，到2018年已接近10萬臺；同年，其在國內自主品牌機器人中的市占率達到62.55%，成功反超哈默納科。

2014年，綠的諧波作為主要起草單位，參與了《機器人用諧波齒輪減速器》國家標準的制定，從國家層面規范了諧波減速器的技術指標、試驗方法和檢驗規則，推動整個產業有序發展。

2020年8月28日，綠的諧波在上海證券交易所科創板上市，當天市值就突破70億——要知道，2018年其營收還不足2.5億，市場的高估值，是對其創新勇氣與產業價值的最高認可。

【04 出?！?/strong>

幾乎在打開國內市場的同時，綠的諧波也將目光投向了海外。

機會，來自丹麥的優傲機器人（Universal Robots）——這家企業自2008年推出全球首款商用協作機器人UR5以來，長期占據全球協作機器人市場第一的位置，卻也深受哈默納科的壟斷之苦：哈默納科產能緊張時，優先保障發那科、安川、ABB、庫卡這四大工業機器人“四大家族”，優傲常常面臨零件短缺的困境，急需尋找第二供應商。

2014年，優傲主動找上綠的諧波，但提出了極為嚴苛的要求：產品需通過高強度檢測，滿足協作機器人對靜音性、平順性、輕量化的極高標準。左昱昱毫不猶豫地接受了挑戰，2014年啟動樣品送檢，此后兩年，歷經十幾項指標的嚴格驗證，綠的諧波最終通過考核，于2016年11月與優傲簽訂長期框架協議，成為其核心供應商。

這一合作，徹底顛覆了歐美企業對中國技術的偏見。此后，科爾摩根、瓦里安醫療等國際巨頭相繼向綠的諧波伸出橄欖枝，其產品逐步銷往歐洲、美國、韓國、日本等二十多個國家和地區，2019年外銷比例已超30%，客戶中甚至包括那智不二越這樣的日本電氣巨頭。

到2020年，綠的諧波的出貨量已位居全球第二，成為僅次于哈默納科的全球第二大諧波減速器企業。

2022年，特斯拉Optimus人形機器人亮相，引爆全球具身智能賽道。而綠的諧波憑借多年國際供應經驗帶來的快速、深度定制的能力，完成了提前卡位：不僅研發出6mm超小型諧波減速器，適配人形機器人的手指關節，還提供即插即用的模塊化方案，完美匹配人形機器人對關節精細度、集成度的高要求。

目前，綠的諧波已基本覆蓋全球主流人形機器人廠商：國際上，是特斯拉Optimus的二級供應商、Figure AI的核心供應商；國內，是優必選Walker系列的獨家供應商，同時為智元機器人、宇樹科技、小鵬機器人等批量供貨。2026年春晚，宇樹科技、松延動力等四款人形機器人集體亮相，核心零部件國產化率突破70%——背后站著的正是綠的諧波們。

2025年，工業機器人行業回暖，具身智能賽道進入從小批量生產到規?；涞氐年P鍵階段，綠的諧波也交出史上最佳成績單：全年營收5.69億元，同比增長46.86%；歸母凈利潤1.25億元，同比增長122.40%。

在自動化與智能化浪潮的光明前景下，綠的諧波的前景也更加被看好，目前其總市值已近500億元人民幣。

【05 無聲的沉淀】

很多人疑惑：減速器的理論和技術誕生于美國，為何長期被日本壟斷？答案，既在于日本人的匠人精神，更在于其獨特的產業生態——哈默納科通過長期正向研發，積累了覆蓋材料、工藝、設計的整套知識，更與發那科、安川電機等下游廠商形成互相嵌入式的長期合作，構建起“上下游緊密咬合、共擔風險、共同迭代”的生態系統。

這種協同進化的模式，才是日本精密機械工業難以被復制的深層護城河。

而左昱昱之所以能突破這種封鎖，恰恰是用了日本人最擅長的方式——“禁得住熬，舍得花時間”，然后用關鍵環節的突破，帶動整個產業鏈條的成熟和聚集。他沒有急于求成，而是用十年時間深耕技術、打磨產品，更聯合國產機器人廠商，構建起屬于中國的產業生態，實現了從“被卡脖子”到“自主可控”的跨越。

正如綠的諧波總經理張雨文曾說：“我相信在不久的未來，中國也會出現自己的‘四大家族’。”如今，綠的諧波已不再是單純的核心零部件供應商，更逐步轉型為機電一體化方案輸出商，而中國的機器人產業，也正從跟跑，走向并跑、領跑。

這場突破，從來不是某一個人的勝利，也不是某一項技術的單點突破，而是“科學家+創業者+產業生態”的協同發力，是中國制造業轉型升級的生動縮影——當一家中國企業掌握了核心零部件的自主權，改變的不僅是自身的命運，更是整個產業的結構與創新節奏。

【參考資料】

[1]《綠的諧波首次公開發行股票并在科創板上市招股說明書》綠的諧波

[2]《董事長專訪 | 綠的諧波左昱昱：要為智能制造造“關節”》上海證券報

[3]《滬市匯·硬科硬客》第六期“工業機器人新演進” 央廣網

[4]《綠的諧波：高研發投入鞏固“機器人關節”龍頭地位》中國證券報

[5]《綠的諧波副總經理李謙：我們啃下了材料工藝和精度控制兩大難題》江南時報

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