作者| 拂曉子

來源 | 具身之家Robots（ID：zscy006）

如果說AI大模型是具身智能仰望星空的“數字靈魂”，那么由千百個精密硬件咬合而成的機電軀體，就是它敲開第四次工業革命大門的那塊“物理敲門磚”。

站在2026年的時間窗口，機器人的產業敘事正在發生劇變。

大洋彼岸，馬斯克的Tesla Optimus已經摘下實驗室的光環，開始在弗里蒙特工廠進行規模化的排班測試，沉默地分揀著電池與齒輪；

而在國內，以宇樹科技為代表的國產先鋒，不僅讓機器人在春晚上“火爆出圈”，更是通過狂飆突進的迭代，將機器人的重量與成本逼近了工業制造的極限。

但熱鬧的演示視頻背后，是一個極其冷酷的商業現實：一臺售價目標瞄準在2萬至2.5萬美元的人形機器人，其硬件BOM（物料清單）成本占比目前仍高達50%-60%。

撕開這層極具未來感的“蒙皮”，從頭到腳，這臺機器究竟由什么構成？

在這條注定誕生萬億市值的賽道里，誰又是真正掌握“13類核心硬件”的執劍人？

本期，“具身之家”將像拆解智能手機一樣，深度拆解一臺人形機器人，盤點核心硬件的“國產之光”。

01

骨骼與肌肉

動力系統的“終極競速”

機器人的運動能力，本質上是將電能轉化為機械能的極限挑戰。

在人形機器人的成本構成中，執行器系統（即動力系統）猶如人類的骨骼與肌肉，占據了整機成本的“半壁江山”。

為了驅動軀干的數十個主動關節，特斯拉和國內玩家們展開了“旋轉”與“直線”兩套構型的降本廝殺。

1.旋轉關節的“黃金搭檔”：無框力矩電機+諧波減速器

在機器人的肩、髖、腕部，需要大角度的靈活轉動。這里的標配是“無框力矩電機+諧波減速器”。

無框電機去掉了外殼以追求極致的輕量化，而諧波減速器則憑借“零背隙”和“超高減速比”，將電機的高轉速轉化為巨大的扭矩。

曾幾何時，高端諧波減速器是日本哈默納科的天下。但到今天，以綠的諧波、雙環傳動為首的國產雙雄，已在規模化量產上具備了硬剛國際巨頭的實力，徹底將這一環節的價格打了下來。

2.直線關節的“力量擔當”：無框力矩電機 +行星滾柱絲杠

來到承重極大的肘部和膝關節，傳統的齒輪傳動開始力不從心。工程師們選擇了直線執行器，核心部件是行星滾柱絲杠。

這種精密部件能將旋轉運動轉化為直線運動，單機價值量極高，它能讓纖細的機器小腿爆發出頂起半噸重物的力量。

絲杠曾長期被Rollvis、GSA等海外老牌巨頭壟斷超80%的份額。如今，南京工藝、新劍傳動、北特科技等國內企業，正通過設備國產化和良率提升，開啟一條極具性價比的替代之路。

02

神經與感知

讓鋼鐵之軀“知冷知熱”

如果只有發達的肌肉，機器人只是個盲目且危險的“破壞狂”。

想要實現“捏雞蛋不碎”、“穿針引線”的精細活，關鍵在于遍布全身的傳感網絡。

1.平衡與痛覺的“隱形天平”：六維力矩傳感器

當機器人單腳站立或提舉重物時，它是如何保持平衡的？

秘密就在腳踝和手腕處的六維力矩傳感器。它能同時測量沿三個空間軸的力和力矩，是目前軟硬件協同的最高壁壘之一。

由于其內部需要極高精度的貼片工藝與解耦算法，單件造價一度破萬。

目前，通過AI算法實現“軟替代”或推動國產化降本，是整機邁向2萬美元大關的勝負手。

其中，柯力傳感、宇立儀器等國內頭部企業正加速向人形機器人領域滲透，力爭在這一“卡脖子”環節撕開裂口。

2.觸覺覺醒：“電子皮膚”的進化

在2026年的前沿機型中，我們看到一個明顯的趨勢：Optimus新一代與國產先鋒機型開始在指腹、手掌密集引入陣列化柔性觸覺傳感器。

它們讓鋼鐵不僅有了視覺，更有了“知冷知熱、辨別材質”的觸覺，徹底打通了靈巧操作的關鍵一環。

03

機械王冠

靈巧手的“微操奇跡”

人類的手擁有27個自由度，靈巧手不僅是整臺機器人結構最緊湊、最容易發生故障的部位，更是價值鏈上最耀眼的“皇冠”。

1.動力之芯：空心杯電機

在成年人手指粗細的空間里，塞進驅動電機，傳統的鐵芯電機根本做不到。

空心杯電機憑借無鐵芯轉子，徹底消除了渦流損耗，實現了極高的響應速度和能量密度，成為靈巧手的絕對核心。

2.傳動路線的博弈：腱繩與微型絲杠

為了讓手指像人類一樣靈活，目前的傳動路線正經歷從早期的“腱繩+齒輪”向“微型絲杠+腱繩”復合傳動的演進。

甚至有廠商將驅動系統外置到小臂，只為兼顧手指的爆發力與微操的連貫性。

空心杯電機的核心壁壘在于極難的“自動繞線工藝”。過去，瑞士Maxon等海外巨頭是行業的“天花板”。

但如今，以鳴志電器、拓邦股份、偉創電氣為代表的本土企業，不僅突破了量產瓶頸，甚至拿到了頭部車企的小批量定點訂單，正在重塑全球微特電機的競爭格局。

04

皮囊與血肉

尋找最完美的“輕量化配方”

材料，是機器人賽道里最容易被忽視，卻又最致命的一環。

從特斯拉Optimus初代73公斤的“笨重身軀”，到宇樹等國產機型實現35-40公斤級的“瘦身革命”，一場材料學的大換血正在悄然發生。

為什么機器人也要拼命減重？

因為重量直接決定了電池的續航和電機的負載。在保證關節強度的前提下，傳統笨重的鑄鋼件正在被迅速邊緣化。

除了高端的碳纖維與輕質的鎂鋁合金骨架，PEEK（聚醚醚酮）特種工程塑料正成為材料界的新貴。

它擁有極高的比強度和極佳的自潤滑特性，正被大面積用于替代傳統的金屬齒輪和非承重結構件。

當前，高純度醫用及工業級PEEK材料的進口價格依然昂貴（動輒上千元/公斤）。中研股份、沃特股份等國內上游化工材料龍頭的產能釋放進度，將直接決定未來人形機器人“減重降本”的底氣有多足。

撥開精密的機械結構，我們必須回歸冷酷的商業邏輯：脫離了成本談商業化，都是耍流氓。

到了2026年，資本市場對人形機器人的態度，已經從狂熱的“概念炒作期”進入了極其冷酷的“產能與降本兌現期”。

“絞肉機”般的降本要求：要真正實現千萬臺級別的量產，單臺機器人的硬件必須迎來斷崖式降價。

例如，力矩傳感器需要從萬元降至千元甚至幾百元，空心杯電機必須下探至百元級，這是一場對供應鏈極限制造能力的終極拷問。

制造業不僅需要雙足類人形態。在當前的許多特定工業場景中，“輪式底盤+雙臂”甚至“機械狗+機械臂”的泛化形態，正在以更高的性價比與雙足人形機器人同臺競技。

當我們注視著這些復雜的齒輪、絲杠與傳感器時，我們注視的其實是人類工業皇冠上的明珠。

2026年數以千計沒有五官的鋼鐵軀體在工廠里沉默地搬運、在流水線上精準地質檢時，這不僅僅是特斯拉或者宇樹的一小步。

這背后，是中國制造業依托強大的“機電協同能力”與“供應鏈韌性”，硬生生蹚出的一條血路！

在這場“硅基”與“碳基”交匯的超級革命中，中國重塑全球科技硬件霸權的故事，才剛剛寫下序章。