智駕逼近質變臨界點，地平 線 HSD V2. 0 定義新標桿。

作者|王蕊

編輯|西子

6 月 30 日，地平線正式推出 HSD V2.0。

這是 HSD 發布以來規模最大的一次升級——覆蓋 6 大維度進化、18 項新增功能、25 項體驗優化，更是行業首次將“世界模型 + 強化學習”雙引擎落地量產車端，推動一段式端到端智駕進入全新進化階段。

如果你僅理解為一次平凡的功能堆砌，那就想簡單了。HSD V2.0 ，會從本質上讓智駕變得更好用、更敢用、更愛用、更常用。

工程上，HSD V2.0 依托征程 6P、BPU 架構與 AI 編譯器，將芯片、算法、軟件部署徹底打通閉環；體驗上，它不再執著于少數極限場景的炫技，而是回到通勤、泊車、路口、避障這些日常高頻場景，把“越用越放心”做成產品底色。

從“智駕芯片供應商”走向“全場景智駕系統供應商”，地平線再次實現了關鍵性的突破。

高階智駕下半場，壁壘不再是單點功能的半步領先，而是模型、工程、數據、體驗與商業構成的持續進化系統。

HSD V2.0 跑通軟硬一體正向迭代閉環，推動智駕從“能用”邁入“越用越好”的新階段，也正式拉開了地平線智駕系統能力躍遷的序幕。

端到端下半場，格局即將落定

如果說去年智駕行業比的是誰先做出來端到端，今年開始，進入端到端的下半場，比的就是誰更能更快進化迭代。

地平線已經走完了從模型開發訓練到量產落地、快速進化的完整閉環，這正是行業頭部玩家最硬的底氣。

被用戶稱為“中國版FSD”，地平線HSD不是模仿，而是全球技術同頻后的本土化超越。

2023 年，地平線在全球頂會CVPR獲得最佳論文，全球第一次公開提出端到端智駕大模型-UniAD，從學術源頭定義了技術路線；

2025 年 11 月，伴隨征程 6P 量產，HSD 正式上車，成為中國首個量產的一段式端到端智駕系統；

到 2026 年 6 月 HSD V2.0 推送，地平線又率先把“世界模型 + 強化學習”雙引擎帶到量產車端，推動端到端進入自主進化的第二階段。

地平線創始人兼 CEO 余凱曾說過：行業各類技術熱詞更多是談資，真正上牌桌的玩家路線沒有本質區別。名詞誰都會喊，量產才是門檻。真正拉開代差的，是把概念落地、并讓系統持續正向迭代的能力。

支撐這種高效率進化的，是 HSD 堅持的單基座端到端路線。

傳統多段式架構像“多個大腦碎片化開車”，模塊間的信號損耗與判斷沖突，最終體現在體感上就是猶豫頓挫。

HSD 則用一個統一的神經網絡統管全鏈路，像人類司機一樣用一個“大腦”完成感知、推理與輸出，既保證了體驗一致、控車連貫，也告別了“頭疼醫頭”的修補邏輯。基座模型一次升級，行車、泊車、主動安全全場景能力同步躍升。

這次升級最被低估的架構突破，是將 OCC（通用障礙物檢測）能力，下沉到主動安全體系。

過去絕大多數 AEB 是“白名單邏輯”，只認訓練過的車輛、行人，遇到落石、異形障礙物極易失效。HSD V2.0 切換為“空間占用思維”，不需要認出障礙物是什么，只要感知到行駛空間被侵占，就觸發防碰撞。

iCAR V27 直播演示中，130km/h 極限時速下遭遇“消失的前車”，系統依然精準完成制動，正是這套能力的直觀體現。主動安全從此告別有限規則庫，智駕與安全第一次共享了同一個“大腦”。

效率的另一重保障來自軟硬一體原生協同。HSD V2.0 從設計之初就與征程 6P、BPU 架構深度綁定，通過全棧聯合優化把端側算力效率拉滿，最終實現端到端反應速度提升 20%。這是純軟件跨平臺方案永遠觸達不到的原生優勢。

隨著“世界模型 + 強化學習”的雙引擎落地，系統開始展現出超越人類反應的極限避險能力。“三點掉頭”這類復雜操作不再是工程師寫死的規則，而是模型能力的自然延伸。

“端到端的本質，就是用更稠密的架構替代白名單編碼，解決規則上限解決不了的問題。”

在地平線副總裁兼首席架構師蘇箐看來，今天的智駕行業已經逼近“復雜度與技術代差的質變臨界點”，多數團隊已觸到增長天花板，格局即將塵埃落定。

而地平線，顯然有信心跨過這個質變臨界點，這份代差會在未來 12 個月里凸顯。

不做炫技表演專攻日常場景

智駕的信任，不是靠極限演示堆出來的，而是在每天通勤里磨出來的。

蘇箐曾說，“自動駕駛的基本功首先是安全、安心，然后才是效率與博弈炫技。一個懂得在不確定時停下來的系統，遠比永遠激進沖刺的系統更難做。”

這正是 HSD V2.0 的產品取向：不做演示型智駕，要做日常型智駕。

用戶每天真正關心的，不是某個復雜路口能不能無接管，而是跟車會不會點頭、變道會不會突兀、擁堵會不會被加塞。HSD V2.0 把核心資源投向這些高頻場景，打磨基礎駕駛質感。

因此用戶評價集中在“絲滑”“活人感”“像老司機”。它不死卡規則，能讀懂行人招手讓行的信號，會預判臨停貨車的開門風險，預判邏輯和人類司機高度契合。

HSD V2.0 還打通了“起點 — 途中 — 終點”的完整鏈路：路邊原地激活、自主通行 ETC、窄路多點掉頭、120 米循跡倒車、終點自主靠邊。這些能力看似不抓眼球，卻是日常用車最容易打斷體驗的節點。把它們打通，智駕才真正從“分段可用”變成“全程好用”。

安全上，HSD V2.0 遵循“讓速不讓道”的雙保險原則：AEB 剎停優先，AES 緊急避讓兜底，僅在確認鄰車道安全時執行避讓。疊加通用障礙物檢測能力，系統“看見風險就反應”，對長尾場景防御能力更強。泊車場景同樣務實，自劃車位、多檔車速、偏移停靠、遠程泊入，覆蓋了日常停車的真實痛點。

最終落到數據上，是無接管里程提升 56%、博弈能力提升 167%、泊車成功率提升 50%。地平線要給用戶的，不是越開越緊張的炫技工具，而是越用越松弛的篤定與放心。

能力躍遷之后，是更廣闊的市場

技術和體驗的優勢，最終都會落到商業價值上。地平線的商業底氣，來自“芯片打底、軟件放量、生態卡位”的三層飛輪，以及被過往戰績驗證過的增長邏輯。

地平線的基本盤，是已經跑通的芯片業務。征程系列搭載上千萬輛車、覆蓋幾百款車型，在 L2 輔助駕駛與高速 NOA 市場穩居頭部。多年積累的車企合作信任與量產經驗，讓 HSD 的軟件滲透天然比純軟件廠商更容易切入。

對車企來說，HSD 不止是多一個智駕選項，更直接拉低了高階智駕的量產門檻。自研端到端要覆蓋芯片、算法、數據、工具鏈到長期 OTA 的全鏈條投入，周期長、成本高、風險大。

地平線把芯片、軟件、架構與開發工具鏈打包成可量產、可復制的完整方案，幫車企快速把高階智駕下探到主流價格帶，同時保留產品定義與用戶運營的主導權。

所以，面對市場上“車企自研芯片會擠壓第三方空間”的焦慮，余凱算得很清楚：自研芯片需要連續 10 年每年 50 億以上投入 + 年銷百萬輛攤成本，除了特斯拉和華為，沒有車企能同時滿足。第三方平臺的定位長期成立，地平線的基本盤只會越來越穩。

在穩固底盤之上，HSD 起量速度超預期。截至 2025 年底，HSD 已拿下 10 家車企、超 20 款車型定點。余凱近日也在微博確認，今年底累計約 20 款車型交付，明年車型數量將迎來爆發。

用戶端同樣驗證有力。首批車型頂配占比 83%，用戶智駕里程占比 41%，證明用戶愿意為 HSD 付費且高頻使用。隨著規模效應顯現，軟件業務的毛利與營收彈性巨大。

更關鍵的是，這套增長邏輯已被地平線驗證過一次。當年在 L2 市場，地平線用 3-4 年從不足 5% 市占率做到超 50%，完成對海外巨頭的替代。

如今同樣的故事正在城區 NOA 賽道重演。余凱毫不避諱對標：“當前中國 L2++ 高階城區 NOA 市場，70% 都來自一家全球巨頭的芯片及軟件生態，我們去年 11 月才進場，給我們 2 年時間看看。”

距離正式量產才7個月的時間，地平線HSD已經在奇瑞、iCAR、長安深藍等多品牌完成量產，還有更多車型會在下半年集中上市，就在上周，余凱還透露，“搞了一票特別大的，～特～別～大 ”。

長期來看，地平線的迭代飛輪仍有充足燃料。技術端，BPU“黎曼架構”、征程 7 芯片、“星空”艙駕融合方案穩步推進；全球化端，大眾、博世、豐田等外資客戶陸續落地，海外市場空間持續打開。

高階智駕的上半場比從 0 到 1 的落地能力，下半場比從 1 到 N 的進化速度。

余凱說，“行業不是一夜起高樓，而是一步一步向高而行”，蘇箐說，地平線要做“永不停歇的發版機器”，本質說的是同一件事：智駕沒有一勞永逸的終局，只有永不停止的迭代。

HSD V2.0 不是終點，而是地平線端到端再次進化的起點。手握軟硬一體的底座、全棧自研的閉環、橫跨國內外的客戶基礎，共同構成了地平線贏得下半場的核心競爭力。

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