11月24日至26日，美國(guó)弗吉尼亞州和德克薩斯州聯(lián)邦法院出現(xiàn)了一連串與機(jī)器人相關(guān)的專利訴訟。原告是總部位于弗吉尼亞州夏洛茨維爾的Perrone Robotics公司及其關(guān)聯(lián)公司，被告則涵蓋了全球七大車企：特斯拉、豐田、大眾、現(xiàn)代、起亞、馬自達(dá)和日產(chǎn)。Perrone Robotics 在訴狀中宣稱，這些整車廠在其自動(dòng)駕駛軟件棧和機(jī)器人平臺(tái)中使用了 Perrone 開發(fā)的通用機(jī)器人操作系統(tǒng)及相關(guān)應(yīng)用，卻未獲授權(quán)。訴訟同時(shí)在弗吉尼亞?wèn)|區(qū)和德克薩斯東區(qū)聯(lián)邦法院立案。

Perrone Robotics 創(chuàng)始人 Paul Perrone 1980 年代起涉足機(jī)器人研究，2004～2005 年在美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局（DARPA）自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽上推出了早期的無(wú)人車操作系統(tǒng)，后來(lái)將該平臺(tái)演進(jìn)為MAX通用機(jī)器人操作系統(tǒng)。他們借助TONY系統(tǒng)可在車輛上快速實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能，這一平臺(tái)已獲得多項(xiàng)美國(guó)專利保護(hù)，并被用于保險(xiǎn)業(yè)機(jī)構(gòu)的測(cè)試平臺(tái)。Perrone 認(rèn)為自己的技術(shù)是現(xiàn)代高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動(dòng)駕駛的“底層磚瓦”，因此對(duì)未經(jīng)授權(quán)使用技術(shù)的廠商提起訴訟。

Perrone Robotics圍繞GPROS構(gòu)建了專利組合，被稱為自動(dòng)駕駛和機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)專利。其美國(guó)專利包括：US9195233、US9833901、US 10331136、US10379007、US11280704、US11314,251、US11782442等。這些專利大多圍繞GPROS展開，涵蓋通用機(jī)器人操作系統(tǒng)架構(gòu)及其無(wú)人駕駛車輛擴(kuò)展。

例如，US9195233號(hào)專利是2006年提交、2015年授權(quán)的奠基性專利，提出了模塊化、可配置的機(jī)器人操作系統(tǒng)框架。

Maxipat 平臺(tái)

從Maxipat平臺(tái)可以看出，Perrone Robotics的GPROS專利族覆蓋了自動(dòng)駕駛和機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)中的多個(gè)關(guān)鍵層面，具體包括：服務(wù)化的軟件架構(gòu)、傳感器融合與感知、傳感器融合與感知、控制中間件抽象層、以及模塊化接口與平臺(tái)適配。GPROS采用模塊化的服務(wù)架構(gòu)，將機(jī)器人的各項(xiàng)功能劃分為獨(dú)立服務(wù)。操作系統(tǒng)內(nèi)置通用服務(wù)以及可插拔的服務(wù)擴(kuò)展，通過(guò)組合和互連這些服務(wù)，形成開發(fā)和管理機(jī)器人應(yīng)用的全面框架。這種面向服務(wù)的設(shè)計(jì)使得傳感器、執(zhí)行器和行為控制等機(jī)器人要素被抽象為標(biāo)準(zhǔn)接口，從而屏蔽具體硬件差異，實(shí)現(xiàn)松耦合和高度擴(kuò)展性。

GPROS框架包含完善的傳感器數(shù)據(jù)處理機(jī)制。其傳感器服務(wù)提供抽象層來(lái)統(tǒng)一處理各種傳感器輸入（如Lidar、雷達(dá)、攝像頭、GPS等）。操作系統(tǒng)支持傳感器數(shù)據(jù)的異步獲取與同步讀取，并通過(guò)內(nèi)置的映射和分析服務(wù)，將多源數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，生成對(duì)環(huán)境的統(tǒng)一感知結(jié)果。

GPROS擁有專門的導(dǎo)航規(guī)劃服務(wù)，用于機(jī)器人或車輛的路徑規(guī)劃和路線導(dǎo)航。專利描述了利用地圖數(shù)據(jù)和傳感器信息識(shí)別障礙與通行開口，并據(jù)此規(guī)劃最優(yōu)路徑的機(jī)制 。同時(shí)，操作系統(tǒng)包含行為決策和規(guī)則引擎組件，可根據(jù)傳感器感知、導(dǎo)航規(guī)則來(lái)決定運(yùn)動(dòng)規(guī)劃行為 。這種架構(gòu)支持同步的航路點(diǎn)導(dǎo)航和異步的障礙避讓并行執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜道路場(chǎng)景下的實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃與調(diào)整。

在車輛控制方面，GPROS定義了制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、換擋、油門等動(dòng)作的通用抽象，可適配不同車型的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。這種中間件層將高層決策與低層硬件解耦，大大降低了跨平臺(tái)部署的復(fù)雜度。 GPROS的一個(gè)突出特性是平臺(tái)無(wú)關(guān)性和模塊化適配能力。專利強(qiáng)調(diào)，該操作系統(tǒng)可運(yùn)行于多種計(jì)算節(jié)點(diǎn)和網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，可通過(guò)配置加載特定傳感器驅(qū)動(dòng)或執(zhí)行器插件來(lái)適配不同的機(jī)器人硬件。

Perrone Robotics的專利覆蓋了從傳感器層、決策層到控制層的完整技術(shù)棧，打造出一個(gè)面向自動(dòng)駕駛和機(jī)器人應(yīng)用的通用中間件平臺(tái)。

值得一提的是，Perrone的方案體現(xiàn)了與開源Robot Operating System (ROS)類似的理念，但其專利時(shí)間更早且范圍更廣。在2000年代中期，這種通用中間件思想尚處萌芽，Perrone通過(guò)專利將其具體實(shí)現(xiàn)形式加以保護(hù)。這些專利所述的GPROS功能如今幾乎成為自動(dòng)駕駛軟件棧的標(biāo)配：幾乎每家車廠的自動(dòng)駕駛套件都包含傳感器融合模塊、全局路徑/局部路徑規(guī)劃、車輛控制接口以及模塊化架構(gòu)。

這些專利被稱為基礎(chǔ)或底層平臺(tái)專利，是因?yàn)閹缀跛邢冗M(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動(dòng)駕駛軟件棧都涉及類似的操作系統(tǒng)架構(gòu)。Perrone公司指出其技術(shù)“如今已成為行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)”，幾乎每家主流車企的自動(dòng)駕駛套件都在使用相關(guān)理念。2025年11月Perrone對(duì)特斯拉、豐田、大眾、現(xiàn)代等七大車企提起專利侵權(quán)訴訟，指控這些公司的自動(dòng)駕駛軟件棧中使用了GPROS所覆蓋的通用機(jī)器人操作系統(tǒng)技術(shù)。起訴書稱，各廠商的通用自動(dòng)駕駛平臺(tái)未經(jīng)授權(quán)依賴了Perrone的創(chuàng)新。

對(duì)于整車廠和供應(yīng)商而言，若其自主研發(fā)的駕駛系統(tǒng)架構(gòu)與Perrone專利描述接近，則存在風(fēng)險(xiǎn)；即便使用第三方中間件（例如開源ROS或商業(yè)Autoware等），也不能天然規(guī)避此風(fēng)險(xiǎn)。

對(duì)于中國(guó)的自動(dòng)駕駛企業(yè)而言，Perrone Robotics的這組基礎(chǔ)平臺(tái)專利同樣值得高度關(guān)注。中國(guó)不少科技公司和整車廠都在開發(fā)屬于自己的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)架構(gòu)，不少還基于開源中間件進(jìn)行二次開發(fā)。這些架構(gòu)在理念上包含模塊化的感知、融合、規(guī)劃、控制等層面。

對(duì)于行業(yè)參與者而言，無(wú)論國(guó)內(nèi)還是海外，皆需在技術(shù)攻關(guān)的同時(shí)審慎應(yīng)對(duì)專利挑戰(zhàn)。Perrone專利訴訟的出現(xiàn)，意味著自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)正進(jìn)入拼技術(shù)亦拼專利的新階段。

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