作者/慶福

編輯/嘉嘉

日前，前特斯拉Optimus靈巧手團(tuán)隊(duì)成員盧澤宇正式入職小米，擔(dān)任小米機(jī)器人靈巧手負(fù)責(zé)人，并表示將“帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)加速靈巧手技術(shù)的‘路徑收斂與工程化落地’”。這也意味著，小米將加速布局靈巧手這一細(xì)分領(lǐng)域。

小米的動(dòng)作也將具身機(jī)器人背后靈巧手行業(yè)拉到了大眾視野，很多具身機(jī)器人能夠跑跳，甚至表演回旋踢，但為什么這些具身機(jī)器人在握持展現(xiàn)時(shí)總會(huì)有頓挫機(jī)械感？

其實(shí)靈巧手是其產(chǎn)業(yè)化落地應(yīng)用的最后一厘米，只要模擬人手就能代替人從事搬運(yùn)、提取等重體力的機(jī)械工作。

但對(duì)于具身智能機(jī)器人來說，靈巧手的最后一厘米并不輕松，它不僅面臨著技術(shù)難關(guān)，更重要的是成本問題。

【1】燭光熄滅

2018年，對(duì)主攻機(jī)械臂的創(chuàng)業(yè)公司來說是滿身冒冷汗的一年，彼時(shí)名不見經(jīng)傳的 Open AI推出了一款名為“Dactyl”的機(jī)械手臂——能夠單手拼接魔方。

其實(shí)在各科技展上，機(jī)械手拼魔方并不稀奇，麻省理工研發(fā)的機(jī)器人能夠0.4秒解決一個(gè)魔方，但與這些專門為了拼魔方而造出來的機(jī)器臂不同，“Dactyl”擁有24個(gè)仿人手設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)，是一個(gè)通用型機(jī)械手。

在“Dactyl”之前，包括因時(shí)機(jī)器人、大寰機(jī)器人在內(nèi)，他們的機(jī)械手都是通過編程，讓機(jī)械手完成特定動(dòng)作，本質(zhì)是設(shè)計(jì)控制。

而“Dactyl”拼魔方不是程序算法化的事情，而是在沒有特定編程的情況下，讓機(jī)械手對(duì)魔方實(shí)現(xiàn)靈巧操作。

（來源：互聯(lián)網(wǎng)）

“Dactyl”這意味著一個(gè)新時(shí)代的到來，機(jī)械手被賦予了感知力，通過自我學(xué)習(xí)，來自主完成動(dòng)作。

“機(jī)器人學(xué)習(xí)新任務(wù)并適應(yīng)不斷變化環(huán)境的能力將與AI的靈活性和機(jī)械的可靠性一樣重要”，對(duì)于“Dactyl”，Open AI自認(rèn)為已經(jīng)打開了機(jī)器人新世界的大門，機(jī)器人服務(wù)人類的時(shí)代似乎并不遙遠(yuǎn)。

但在兩年后，Open AI的“機(jī)械夢(mèng)”破滅了，因?yàn)槔硐牒苊篮茫诂F(xiàn)實(shí)層面實(shí)在是太難了、太貴了。

僅訓(xùn)練拼魔方這一個(gè)動(dòng)作，Open AI為“Dactyl”準(zhǔn)備了64個(gè)V100和920臺(tái)32核CPU的主機(jī)，訓(xùn)練時(shí)間持續(xù)幾個(gè)月。

據(jù)司庫財(cái)經(jīng)了解，按照2018年的市場(chǎng)價(jià)，一個(gè)英偉達(dá)V100 GPU芯片價(jià)格在1.2萬美元左右，32核CPU芯片，價(jià)格在2.5萬美元，除此之外，還需要網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、存儲(chǔ)系統(tǒng)和制冷設(shè)備等。

Open AI光在硬件設(shè)備上的支出就至少2500萬美元，要知道同期訓(xùn)練GPT-1時(shí)，Open AI在計(jì)算上的成本僅為數(shù)萬美元。

而上千萬美元的投資也只是訓(xùn)練出“Dactyl”一個(gè)拼魔方的動(dòng)作。

“缺乏訓(xùn)練機(jī)器人所需的數(shù)據(jù)解散了機(jī)器人團(tuán)隊(duì)，公司轉(zhuǎn)向?qū)Ｗ⒂谲浖难芯俊保?/strong>2020年10月，Open AI表示，因缺少研發(fā)土壤，“Dactyl”關(guān)閉，Open AI將從硬件研發(fā)轉(zhuǎn)向?yàn)橐訥PT為核心的軟件研發(fā)。

剛剛打開一扇門的機(jī)器人靈巧手項(xiàng)目被狠狠地砸了回去，動(dòng)漫電影中能幫人整理家務(wù)、替代工人從事危險(xiǎn)工作的機(jī)器人夢(mèng)再次破滅。

【2】百花齊放

如果說，Open AI熄滅了靈巧手應(yīng)用的燭光，那么真正讓靈巧手回歸大眾視線，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化的是中國具身智能創(chuàng)業(yè)潮。

“人對(duì)外唯一能產(chǎn)生價(jià)值的部位就是手，因?yàn)楦觳埠屯却硪苿?dòng)能力，手才能進(jìn)行精細(xì)化操作”，眾擎機(jī)器人創(chuàng)始人趙同陽更是表示，機(jī)器人的雙手比雙足重要得多。

確實(shí)，對(duì)于真正的具身智能機(jī)器人來說高敏感度的靈巧手是標(biāo)配，靈巧智能CTO朱豪華表示：如果綁住無名指與小指后，70%的日常操作會(huì)受限。

可以說，對(duì)于具身機(jī)器人來說，就像電池對(duì)于新能源汽車，靈巧手是具身智能的標(biāo)配，要想真正擬人，代替人類進(jìn)行復(fù)雜工作，必須有靈活的手部。

據(jù)高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）預(yù)測(cè)，2025年全球人形機(jī)器人市場(chǎng)銷量將達(dá)1.24萬臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模63.39億元，而到2035年這兩項(xiàng)數(shù)據(jù)將分別突破500萬臺(tái)和4000億元。

按照一臺(tái)人形機(jī)器人配備兩臺(tái)靈巧手計(jì)算，2025年，靈巧手的市場(chǎng)規(guī)模為2.5萬只，2035年，靈巧手需求量在1000萬只。

具身智能對(duì)靈巧手的強(qiáng)需求，導(dǎo)致大量企業(yè)涌入到靈巧手賽道。

第一類是具身機(jī)器人公司，如宇樹科技為了配套其具身智能機(jī)器人產(chǎn)品，在今年4月發(fā)布自研的Unitree Dex5，該款靈巧手20個(gè)自由度、94個(gè)靈敏觸點(diǎn)，能完成取橙子、打撲克、擰魔方等動(dòng)作；智元?jiǎng)t在8月推出了OmniHand，采用19自由度擬人設(shè)計(jì)，能應(yīng)用在日常生活和工業(yè)領(lǐng)域。

（來源：宇樹科技）

第二類則是垂類創(chuàng)業(yè)公司，這些企業(yè)主要為不同場(chǎng)景定制產(chǎn)品，如傲意科技的OHand?系列和ROHand系列主要應(yīng)用在物流分揀等領(lǐng)域，靈心巧手則深耕柔性制造場(chǎng)景。

第三類是上市公司利用自身優(yōu)勢(shì)跨界布局，如兆威機(jī)電利用微型傳動(dòng)技術(shù)優(yōu)勢(shì)進(jìn)入靈巧手領(lǐng)域，帕西尼借助在觸覺傳感器上的積累，推出三款靈巧手。

數(shù)據(jù)顯示：2025年，全球靈巧手企業(yè)數(shù)量約為80家，其中中國企業(yè)超過40家，占比超過50%。

在靈巧手領(lǐng)域，中國企業(yè)已經(jīng)接過Open AI的接力棒，靈巧手正在呈現(xiàn)百花齊放的態(tài)勢(shì)。

【3】當(dāng)下困局

“靈巧手作為人形機(jī)器人與外界交互的關(guān)鍵‘觸角’，堪稱打通具身智能產(chǎn)業(yè)化的‘最后一厘米’”，長城戰(zhàn)略咨詢?cè)谝环菅芯繄?bào)告中直接指出，靈巧手則是具身機(jī)器人能夠日常應(yīng)用落地的最后一道難關(guān)。

理想很美好，現(xiàn)實(shí)卻很殘酷，因?yàn)椤耙焕迕住钡木嚯x實(shí)在太遙遠(yuǎn)了，大部分所謂的靈巧手更多是機(jī)械手。

原因無他，一是技術(shù)上不成熟，二是成本太高。

在業(yè)界看來，具身智能的靈巧手只要模仿人手就可以，但這個(gè)要求的前提是，靈巧手既有拿雞蛋的柔性又有摸玻璃的剛性，能夠像人一樣感受到不同物體、不同材質(zhì)之間的差異性。

（來源：互聯(lián)網(wǎng)）

但從目前看來，多數(shù)通用性的靈巧手無法做到。

“當(dāng)前靈巧手行業(yè)狀態(tài)仍處于‘能動(dòng)’的‘1.0階段’，而從‘能動(dòng)’到‘能用、好用、持久用’的‘2.0階段’仍存在巨大鴻溝”，中科硅紀(jì)創(chuàng)始人王鵬公開表示，靈巧手還原不成熟，僅僅解決了有沒有的問題。

技術(shù)之外，成本也是靈巧手無法匹敵的。

以特斯拉Optimus 3為例，其具身機(jī)器人價(jià)格高達(dá)百萬元一臺(tái)，而按照其靈巧手約占其成本的18%計(jì)算，Optimus 3靈巧手的價(jià)格在20萬左右。

“市面上很多團(tuán)隊(duì)，光靈巧手就要幾十萬一只”，靈初智能創(chuàng)始人兼CEO王啟斌曾表示，在具身機(jī)器人整機(jī)成本中，靈巧手占比能達(dá)到20%至50%，占據(jù)絕對(duì)的大頭。

高昂的造價(jià)導(dǎo)致很多具身智能用的不是真正靈巧手，而是機(jī)械手。

業(yè)界普遍認(rèn)為，具身智能是生產(chǎn)自動(dòng)化的“最后一公里”，而靈巧手則是具身智能的最后一厘米，目前靈巧手在技術(shù)上已經(jīng)取得突破，如觸覺傳感器分辨率提升至0.5mm，逼近人類指尖敏感度、部分靈巧手自由度能達(dá)到30個(gè)，超過人類27個(gè)自由度……

但不論是具身機(jī)器人還是靈巧手，他們的應(yīng)用重點(diǎn)，不取決于技術(shù)參數(shù)，更取決于產(chǎn)品的實(shí)用性和成本，而這對(duì)于宇樹科技、智元機(jī)器人的靈巧手廠商來說，是必須邁過的門檻。