拆解靈巧手“動力單元”：各類微型電機一覽

微型電機作為靈巧手的“肌肉”，負責為各關節提供精準動力，其布局方式、類型選擇、性能參數直接決定了靈巧手的自由度、響應速度與操作精度。

從電機模組布局來看，目前主流形式為內置式。兆威機電2025年發布的兩款靈巧手產品，便呈現了內置式布局的兩種差異化方案。

DM17采用直線電機直驅解決方案，擁有17個主動自由度，通過指關節電機、拇指并排直線電機與掌心直線電機協同驅動

LM06采用連桿傳動解決方案，擁有6個主動自由度，電機設計在手掌內

未來靈巧手的電機模組布局可能采用混合布置式為主，即手腕電機+掌內電機結合，采用腱繩驅動的方式。

手腕處采用密集的驅動模組（包括張緊器模塊300、傳感模塊400和電機模組500），并通過腱繩進行傳動控制

靈心巧手L30擁有17個主動自由度，借助腱繩傳動系統與遠端電機組，實現五指與手腕的協同精準控制

按是否有電刷，微小型關節中常用的電機可以分為有刷電機和無刷電機，有刷電機又可分為直流有刷電機、有刷空心杯電機；無刷電機可分為直流無刷電機、無刷空心杯電機、步進電機、永磁同步電機。

直流有刷電機由定子、轉子鐵芯、繞組、電刷和換向器等組成

有刷空心杯電機與直流有刷電機類似，轉子部分使用無鐵芯的結構，由非磁性材料如銅或鋁制成空心杯狀結構

直流無刷電機由定子、繞組、轉子、永磁體等組成，永磁體為等厚的瓦片形狀，采用霍爾器件檢測轉子位置，使用驅動電路改變電流的方向

永磁同步電機與直流無刷電機結構相似，但永磁體形狀為不等厚的鼓形

無刷空心杯電機核心器件主要有永磁體轉子、線圈、霍爾傳感器組成，集成了無刷電刷的優點和空心杯電機的快速響應特性

相對來說性能好、價格低、控制難度小的是主要是直流無刷電機，性能好、效率高的有直流無刷空心杯和永磁同步電機等。

微型電機在靈巧手中的應用方案如下：

微型電機主要供應商如下：

目前主要的新產品以高功率密度空心杯為主，并在微型無刷和無框等品類進行拓展；微型電機呈現較高的集成化趨勢，包括減速齒輪、驅動器和編碼器等

微型電機的技術迭代與靈巧手的性能升級深度綁定，從內置式到混合布置式的布局優化，從不同類型電機的差異化適配到集成化、高功率密度的產品升級，既體現了行業對靈巧手精準化、輕量化、高效化的核心需求，也為未來靈巧手在工業抓取、醫療康復、服務機器人等多場景的落地奠定了核心動力基礎，推動靈巧手向更貼近人手的靈活度與操作精度持續突破。

參考來源：

各企業官網

國海證券《人形機器人專題報告6：人形本體&靈巧手的電機進化“勢“》