「核心提示」
靈巧手賽道的技術(shù)路線還沒有收斂，誰能率先跑通規(guī)模化交付，誰就能卡住機器人“手”的核心生態(tài)位。

作者 | 張經(jīng)緯

編輯 | 邢昀

手是人體中最精密的部位，雙手54塊骨骼，占全身骨骼總數(shù)的四分之一。而當(dāng)人形機器人試圖復(fù)現(xiàn)這份靈巧時，“手”卻成為最難跨越的關(guān)卡之一。

強如特斯拉，也在這只手上栽了跟頭。Optimus的量產(chǎn)計劃一推再推：2025年三季度，馬斯克確認第三代產(chǎn)品設(shè)計定型將延后至2026年一季度。卡住脖子的，正是那只手，據(jù)科技媒體The Information報道，在分揀快遞訓(xùn)練中，靈巧手的使用壽命僅6周，單只成本卻超過6000美元。

壽命短、成本高、自由度不足，讓無數(shù)“身體強壯”的人形機器人，淪為空有架子卻干不了活的“半成品”。這也讓靈巧手成為撬動具身智能產(chǎn)業(yè)重要的杠桿。

今年2月，一家名為“靈心巧手”的國內(nèi)公司完成15億元B輪融資，估值沖破百億，成為靈巧手領(lǐng)域估值最高的公司。

靈心巧手受到資本追捧，實際上是大家在押注靈巧手賽道誰能最先從“實驗室定制”走向工業(yè)標(biāo)品。

至于靈心巧手能否成為真正的“隱形冠軍”，取決于2026年的交付數(shù)據(jù)能否兌現(xiàn)，以及人形機器人行業(yè)本身能否如期放量。

1、資本追捧“一雙手”

靈巧手正在成為具身智能產(chǎn)業(yè)鏈上十分擁擠的細分賽道。

據(jù)芯查查不完全統(tǒng)計，目前全球從事靈巧手研發(fā)的企業(yè)已超過80家，其中中國占據(jù)半數(shù)以上份額。

這條賽道的玩家大致分為三類：專注靈巧手研發(fā)的獨立集成商，比如靈心巧手、靈巧智能、Sharpa等；人形機器人本體公司，比如特斯拉、宇樹科技；以及從核心零部件向下游延伸的制造企業(yè)，比如帕西尼感知。

資本正在用真金白銀為這條賽道投票。2026年2月完成B輪融資的靈巧手賽道頭部玩家靈心巧手，距離上一輪融資僅過去7個月，如今公司估值翻了十倍。

周永是靈心巧手的創(chuàng)始人，畢業(yè)于華中科技大學(xué)。在創(chuàng)辦靈心巧手之前，他曾進行過兩次創(chuàng)業(yè)，第一次是做游戲和社區(qū)，第二次是智能室外無人車。

投身前沿科技的動力來自童年，因為哆啦A夢有個想要什么就能拿出什么的魔法口袋，這讓周勇夢想用機械復(fù)現(xiàn)人類創(chuàng)造萬物的工具——手。

公開資料顯示，靈心巧手的前期籌備開始于2019年，到2023年，靈心巧手成為獨立公司，并在第二年發(fā)布了Linker Hand的第一代產(chǎn)品，在2025年初發(fā)布了同系列的耐用款（T10、T20）、高端款（Ultra）和入門款（O7），同時籌備融資來支持量產(chǎn)。

除了周永，公司聯(lián)合創(chuàng)始人團隊還包括首席AI架構(gòu)師蘇洋、市場負責(zé)人張延柏，前智譜高級副總裁左家平，以及負責(zé)產(chǎn)品設(shè)計的郟筱佑等人。

其中，郟筱佑屬于年輕的00后，2025年本科畢業(yè)，曾任中大恒基（北京）數(shù)字經(jīng)濟技術(shù)發(fā)展有限公司董事長，這家公司也是靈心巧手比較早期的股東。在靈巧手領(lǐng)域的發(fā)展，讓郟筱佑入選“2025福布斯中國30歲以下30人”精英榜。

2025年4月至今，靈心巧手共計融資6輪，累計融資額數(shù)十億元。投資公司包括紅杉、螞蟻、浙江創(chuàng)新投資等。

投資機構(gòu)看重的首先是賽道。除了人形機器人行業(yè)繁榮帶來的“錯失恐懼癥”，更多的是“手”對于人形機器人的重大意義：靈巧手作為機器人的末端執(zhí)行器，其狀態(tài)決定了人形機器人最終的生產(chǎn)服務(wù)效果。

靈巧手的重要性從成本比重上可見一斑。

目前靈巧手造價約為整機的20%，如果單獨考慮運動系統(tǒng)，手部成本更是超過30%。之后隨著對手部操作的精細化操作要求提高，這個占比很可能進一步提升。

馬斯克曾在多個場合強調(diào)了靈巧手的極端重要性。他在財報電話會上坦言：“手部的精細操作是整個設(shè)計中最難的部分，要造出一只像人手一樣靈巧和干練的手，是一件非常困難的事情。”

在這場競逐中，誰能率先跑通規(guī)模化交付，誰就能卡住機器人“手”的核心生態(tài)位。這也是靈心巧手獲得資本青睞的關(guān)鍵。

2、“全都要”下的量產(chǎn)突圍

據(jù)《豹變》了解，目前靈心巧手每月訂單在千臺規(guī)模。主要賣給高校、整機廠商和工廠。

靈心巧手擁有約300到400名員工。從硬件傳動到AI算法，數(shù)百人只攻一個靈巧手城墻口。

但目前靈巧手的技術(shù)還沒有收斂到一個最優(yōu)路線，而是呈現(xiàn)出腱繩、直驅(qū)和連桿三路并行的態(tài)勢。腱繩傳動柔性佳、結(jié)構(gòu)緊湊，但長期使用后會發(fā)生“蠕變”，導(dǎo)致手部控制精度下降；直驅(qū)傳動精度高、剛性強，但受限于體積大、散熱差；連桿傳動剛度高、成本低，但靈活性不足，難以適應(yīng)復(fù)雜抓取場景。

和其他廠商不同的是，靈心巧手將資源投入到所有的技術(shù)可能性上，選擇“不去賭，全都要”，覆蓋市面上全部的技術(shù)路線。

這種“不賭路線”戰(zhàn)略，明確體現(xiàn)在產(chǎn)品矩陣上：Linker Hand L20采用連桿傳動方案，定位科研與工業(yè)精細裝配；L30采用腱繩傳動；L6采用直驅(qū)方案，針對高負載工業(yè)場景。這種策略的動機是無論技術(shù)收斂到哪里，靈心巧手都不會掉隊。

但這也意味著研發(fā)資源的分散。如果技術(shù)路線長期未能收斂，多線布局可能面臨技術(shù)迭代和產(chǎn)能整合的壓力；即使技術(shù)路線最終收斂，靈心巧手也可能因為在其他路線上花費大量資源，難以大幅度領(lǐng)先其他競爭者。

技術(shù)路線的全覆蓋，帶來了產(chǎn)品多樣化的結(jié)果，目前靈心巧手共有7個系列和10余款細分型號，價格分布從3999元到10萬元不等。

其中入門系列包括2025年8月發(fā)布的O6（6666元，連桿傳動，6自由度，全球最輕370g），以及2025年3月工博會發(fā)布的O7（8800元，連桿傳動，7自由度）。

工業(yè)主力系列涵蓋L6（1.99萬元，6自由度，連桿傳動）、L20（4.99萬元，連桿傳動，20自由度）、L30（10萬元，腱繩傳動，25自由度）等。

但無論技術(shù)路線如何收斂，機械手的最終形態(tài)一定是至少和人手一樣靈活。中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)2025年1月發(fā)表于《Nature Communications》的研究明確指出：人手具備23個自由度（若計入手腕運動則為24-27個）。目前做到這個自由度靈巧手的公司有靈心巧手、特斯拉、Shadow Robot、憶海原識、靈巧智能、星際光年等。

在這些廠商中，靈心巧手明確實現(xiàn)了量產(chǎn)，其中最暢銷的是入門款O6系列。這款靈巧手售價約6666元，O6 lite更是售價僅3999元，遠遠低于特斯拉靈巧手的價格。

靈心巧手能將靈巧手的價格打下來，“首先來自中國極低的工業(yè)生產(chǎn)成本”。蘇洋曾在接受媒體采訪時提到：“相比歐美，長三角、珠三角的工業(yè)部件價格非常便宜。很多人不知道的是，北京周邊也很便宜。”

另一個原因是自研。靈心巧手的核心部件（電機、減速器、電缸、傳感器）100%自主研發(fā)，并用工程塑料替代傳統(tǒng)金屬減速器，重量減輕30%—40%，材料成本也從數(shù)百元降至幾十元。

先實現(xiàn)量產(chǎn)也意味著數(shù)據(jù)優(yōu)勢。作為“全球唯一月產(chǎn)千臺高自由度靈巧手”的企業(yè)，靈心巧手能夠更早獲取大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，這是機器人智能發(fā)展最稀缺的“燃料”。

3、靈巧手的“天花板”握在別人手里？

靈心巧手跑在了前面，但前方的路并非坦途。靈巧手賽道面臨一個根本性的悖論：作為機器人的“手”，它的上限不僅取決于自己有多靈巧，更取決于機器人整機量產(chǎn)了多少臺。

如果人形機器人在可見的未來無法形成足夠規(guī)模的商業(yè)價值，靈巧手就只能“望梅止渴”。2026年，靈心巧手制定了5萬至10萬臺的交付目標(biāo)。這某種程度上是在“賭”行業(yè)如期放量。

此外，手的訓(xùn)練本質(zhì)上無法孤立完成，真機操作數(shù)據(jù)包含的觸覺反饋、力控信息，必須依托完整的身體-手臂-手部協(xié)同才能采集。

姚期智院士在2025全球開發(fā)者先鋒大會上指出：“現(xiàn)有機器人的運動能力與操作能力仍是兩套系統(tǒng)，未來需統(tǒng)一全身控制與手部精細操作規(guī)劃，以支撐多步驟通用技能。”

靈心巧手作為零部件供應(yīng)商，一方面無法掌控整機運動控制（小腦），另一方面直接進行各種場景的數(shù)采，獲取真實場景數(shù)據(jù)的成本又十分高昂，其技術(shù)迭代客觀上受制于人形機器人生態(tài)的成熟度。

然而現(xiàn)實是，全球人形機器人存量極其有限，真機數(shù)據(jù)采集成本高達每條20元，即使部署百臺機器人，日產(chǎn)量也僅8-10萬條。

況且，機器人未來面對的真實生活環(huán)境只會更復(fù)雜，在實驗室遙操作采集的數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型，往往在真實場景中"手足無措"。

目前，靈心巧手試圖通過Open TeleDex開放式遙操作系統(tǒng)和LinkerSkillNet多模態(tài)數(shù)據(jù)集采系統(tǒng)來破解這一難題，但“手”與“腦”的割裂，仍是整個行業(yè)都需要逾越的鴻溝。

小鵬汽車CEO何小鵬曾直言，當(dāng)前人形機器人的發(fā)展階段僅相當(dāng)于自動駕駛的L2初階，距離具備商業(yè)價值的L3初階還需跨越“數(shù)十倍的能力與難度門檻”。

在跨越門檻之前，靈心巧手還需要繼續(xù)這場昂貴的燒錢游戲。