如果你去年刷到過(guò)那個(gè)視頻，一個(gè)慘白的、沒(méi)有皮膚的人形物體被掛在天花板上，雙腿毫無(wú)規(guī)律地亂踢，像恐怖片里被附身的傀儡。你可能和我一樣，先是笑出了聲，然后后背一涼。

這是Clone Robotics的人形機(jī)器人Protoclone。

網(wǎng)友們叫它“抽搐的尸體”。

說(shuō)實(shí)話(huà)，當(dāng)時(shí)大多數(shù)人只是把它當(dāng)個(gè)獵奇的科技花邊。畢竟，一個(gè)連站都站不起來(lái)、只能掛在架子上抽搐的機(jī)器人，離“有用”還差了十萬(wàn)八千里。

但就在4月2日，這家波蘭公司又在Instagram上發(fā)了新東西。

這一次，是兩個(gè)產(chǎn)品：一個(gè)是第三代仿生軀干Clone : Torso 3；另一個(gè)是全尺寸站立式Clone Robot。

視頻里的機(jī)器人依然沒(méi)有皮膚，肌肉纖維裸露，看著還是有點(diǎn)瘆人。但這次的機(jī)器人有了兩個(gè)重大的升級(jí)：

它的手部，多了關(guān)節(jié)角度反饋。

它的身體內(nèi)部，裝上了閥門(mén)。

說(shuō)實(shí)話(huà)，這兩個(gè)詞聽(tīng)起來(lái)一點(diǎn)也不高級(jí)。但如果你知道Clone之前是怎么造機(jī)器人的，就會(huì)明白這兩樣?xùn)|西，對(duì)它來(lái)說(shuō)為什么這么重要了。

01.

先簡(jiǎn)單說(shuō)一下這家公司到底在做什么

Clone Robotics成立于2021年，總部在波蘭。他們的目標(biāo)聽(tīng)起來(lái)很科幻，造出解剖學(xué)上最接近人類(lèi)的機(jī)器人，能用肌肉和骨骼像人一樣運(yùn)動(dòng)。

和特斯拉、Figure、波士頓動(dòng)力不一樣，那些公司用的都是電機(jī)、齒輪、金屬骨架。Clone不用電機(jī)。他們用的是人造肌肉。

這種肌肉的技術(shù)原型叫McKibben肌肉，由美國(guó)醫(yī)生Joseph L. McKibben于20世紀(jì)50年代為幫助殘疾人手部運(yùn)動(dòng)而發(fā)明的。它的結(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō)相對(duì)簡(jiǎn)單，由橡膠或硅膠等彈性體制成彈性?xún)?nèi)膽，構(gòu)成一個(gè)可膨脹的密封腔室，外面套一層編織網(wǎng)，再用端部夾具密封肌肉兩端，并提供與外部的機(jī)械連接和氣源接口。

McKibben肌肉的工作過(guò)程是一個(gè)典型的“徑向膨脹-軸向收縮”的力轉(zhuǎn)換過(guò)程。往管子里充氣或充液，管子會(huì)鼓起來(lái)，但外面的網(wǎng)套限制了它往外鼓，于是它只能往短了縮。一收縮，就拉動(dòng)兩端的骨頭，產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。

但傳統(tǒng)的McKibben肌肉力量太小。Clone做了兩件事：一是把充氣換成充水（液壓），力量立刻大了一個(gè)數(shù)量級(jí)；二是自己研發(fā)了一種叫Myofiber的新材料。結(jié)果就是一根重1克的人造肌肉，可以舉起超過(guò)自身重量300倍的東西。收縮時(shí)間不到50毫秒，和人類(lèi)骨骼肌差不多快。

基于這種肌肉，Clone開(kāi)始照著人體解剖學(xué)教科書(shū)，一塊骨頭一塊肌肉地造機(jī)器人。

2022年，他們先做了一只手。那只手有27個(gè)活動(dòng)方向，和真手一樣多。視頻里，它抓起了啞鈴，接住了球，還按下了電鉆的按鈕。

2024年，他們從手推進(jìn)到整個(gè)上半身，做出了一個(gè)叫Clone Torso的軀干。那個(gè)軀干能點(diǎn)頭、轉(zhuǎn)頭、聳肩、抬手臂。肩關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)和人類(lèi)一樣復(fù)雜，有胸鎖關(guān)節(jié)、肩鎖關(guān)節(jié)、肩胛胸關(guān)節(jié)和盂肱關(guān)節(jié)。

這個(gè)是最嚇人的

2025年2月，他們第一次把全身拼起來(lái)，就是那個(gè)被掛在天花板上的Protoclone。它有了完整的腿，能活動(dòng)髖、膝、踝關(guān)節(jié)。但因?yàn)檫€站不起來(lái)，只能被吊著，雙腿在空中亂踢。但因?yàn)橐曈X(jué)效果過(guò)于驚悚，視頻意外走紅，全網(wǎng)都在轉(zhuǎn)發(fā)熱議。

2025年4月，他們又發(fā)了一段視頻，這次Protoclone演示了上半身的運(yùn)動(dòng)，包括頭、肩、手臂和手。動(dòng)作依然很僵硬，但比之前流暢了一些。

不過(guò)，這種人造肌肉也有它的缺點(diǎn)，就是驅(qū)動(dòng)特性呈非線(xiàn)性且存在遲滯與蠕變現(xiàn)象；只能主動(dòng)收縮而無(wú)法主動(dòng)伸展，需成對(duì)布置以實(shí)現(xiàn)雙向運(yùn)動(dòng)；而且依賴(lài)外部流體源及控制閥組，系統(tǒng)集成度較低。這也是為什么我們會(huì)看到他被吊在天花板上的原因之一。

02.

Torso 3的兩個(gè)關(guān)鍵變化，一個(gè)一個(gè)說(shuō)

變化一：手部關(guān)節(jié)角度反饋

在之前的Clone機(jī)器人里，手是可以動(dòng)的。手指能握拳，能伸展，能抓東西。但有一個(gè)問(wèn)題：機(jī)器人不知道自己的手指彎了多少度。

你可以這樣理解：你閉著眼睛去拿一杯水，你的大腦是知道手指彎曲了多大力、彎了多少度的。因?yàn)槟愕年P(guān)節(jié)里有大量感受器，時(shí)刻向大腦報(bào)告位置和力度。這叫本體感覺(jué)。

但Clone之前的機(jī)器人沒(méi)有這種反饋。它只能執(zhí)行指令，比如“收縮這塊肌肉”。但它不知道收縮之后，關(guān)節(jié)到底轉(zhuǎn)到了哪個(gè)角度。沒(méi)有關(guān)節(jié)角度反饋，就很難做精細(xì)操作。

Torso 3的手部加裝了關(guān)節(jié)角度傳感器。這意味著，機(jī)器人的每一根手指、每一個(gè)關(guān)節(jié)，現(xiàn)在都能實(shí)時(shí)報(bào)告自己的角度位置。控制系統(tǒng)可以根據(jù)這個(gè)數(shù)據(jù)，精確調(diào)整肌肉的收縮量，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。

這是從開(kāi)環(huán)瞎動(dòng)到“閉環(huán)精確控制”的第一步。

變化二：內(nèi)部閥門(mén)

第二個(gè)變化是內(nèi)部閥門(mén)。

之前所有Clone的原型機(jī)，在演示時(shí)都連著一根或幾根管子。這些管子通向?qū)嶒?yàn)室的空氣壓縮機(jī)或液壓泵。這樣做的好處是測(cè)試方便，換一塊肌肉不用動(dòng)整個(gè)系統(tǒng)。壞處是機(jī)器人永遠(yuǎn)拖著一條“臍帶”，不可能獨(dú)立行走。

要實(shí)現(xiàn)真正的獨(dú)立，必須把流體控制系統(tǒng)，也就是控制液體或氣體進(jìn)出肌肉的那些閥門(mén)全部塞進(jìn)機(jī)器人的身體里。

Torso 3做到了這一點(diǎn)。它的軀干內(nèi)部集成了閥門(mén)，用來(lái)控制人工肌肉什么時(shí)候收縮，什么時(shí)候放松，由這些閥門(mén)精準(zhǔn)開(kāi)關(guān)。

去年，Clone Robotics 的 CEO Dhanush Radhakrishnn在訪(fǎng)談里說(shuō)過(guò)，最終版本會(huì)使用水作為液壓流體，用一個(gè)緊湊的液壓泵（他們管它叫“液壓心臟”）驅(qū)動(dòng)全身肌肉。內(nèi)部閥門(mén)就是這套獨(dú)立循環(huán)系統(tǒng)的核心組件。

有了內(nèi)部閥門(mén)，機(jī)器人就不再依賴(lài)外部的壓力源。雖然目前演示時(shí)可能還連著線(xiàn)做測(cè)試，但骨架已經(jīng)搭好了。接下來(lái)只需要把電池、泵、儲(chǔ)液罐全部塞進(jìn)去，它就能真正“斷奶”。

03.

這兩項(xiàng)升級(jí)意味著什么

從技術(shù)演進(jìn)的角度看，Torso 3的這兩個(gè)變化，標(biāo)志著Clone Robotics正在從能動(dòng)的原型機(jī)走向可控的產(chǎn)品。

第一，關(guān)節(jié)角度反饋?zhàn)寵C(jī)器人的手具備了基本的感知能力。這是訓(xùn)練機(jī)器人基礎(chǔ)模型的前提。Radhakrishnn在訪(fǎng)談中說(shuō)過(guò)，他們希望用戶(hù)只需要示范幾次，機(jī)器人就能學(xué)會(huì)并流暢執(zhí)行新任務(wù)。要實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，必須先有高質(zhì)量的操作數(shù)據(jù)。而關(guān)節(jié)角度反饋就是收集這些數(shù)據(jù)的傳感器基礎(chǔ)。沒(méi)有它，你只能記錄指令，無(wú)法記錄結(jié)果。

第二，內(nèi)部閥門(mén)讓機(jī)器人離獨(dú)立運(yùn)行更近了一步。之前所有的肌肉骨骼機(jī)器人，最大的工程難題之一就是如何把整套液壓系統(tǒng)塞進(jìn)有限的空間里。Torso 3證明了至少上半身的閥門(mén)集成是可行的。接下來(lái)，泵、電池、儲(chǔ)液罐的集成是下一步要攻克的目標(biāo)。

第三，這兩個(gè)變化合在一起，其實(shí)指向了一個(gè)更大的架構(gòu)。Radhakrishnn在訪(fǎng)談中提到，未來(lái)他們計(jì)劃在機(jī)器人全身各處分布ASIC芯片，形成“神經(jīng)分布式控制”結(jié)構(gòu)，就像人類(lèi)的周?chē)窠?jīng)系統(tǒng)。關(guān)節(jié)角度傳感器和內(nèi)部閥門(mén)，正是這種分布式架構(gòu)的末梢單元。它們不再需要中央大腦事無(wú)巨細(xì)地指揮每一個(gè)動(dòng)作，而是可以在本地完成部分反饋和控制。

04.

距離那個(gè)“走進(jìn)你家”的夢(mèng)想還有多遠(yuǎn)

Clone的終極目標(biāo)，是讓機(jī)器人進(jìn)入家庭，成為人類(lèi)的伴侶。

Radhakrishnn在訪(fǎng)談中描述過(guò)這樣一個(gè)場(chǎng)景：早上醒來(lái)，機(jī)器人端著早餐站在床邊；洗澡前，它準(zhǔn)備好毛巾；出門(mén)下雨，它跟在身后撐傘。

聽(tīng)起來(lái)很理想，但現(xiàn)實(shí)中的挑戰(zhàn)還很大。

最大的難點(diǎn)是雙足行走。他自己在訪(fǎng)談里承認(rèn)，肌肉骨骼機(jī)器人的仿真遠(yuǎn)比剛體機(jī)器人復(fù)雜。電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，在物理模擬器里基本就是一堆圓柱和鏈條，計(jì)算起來(lái)相對(duì)簡(jiǎn)單。但肌肉骨骼機(jī)器人有大量的人工肌肉纖維，它們的動(dòng)態(tài)表現(xiàn)是非線(xiàn)性的，還有很多非圓柱形的軟性結(jié)構(gòu)。要在GPU加速的模擬器中高精度還原這些特性，本身就是巨大的技術(shù)挑戰(zhàn)。而即便模擬成功了，把訓(xùn)練好的行走策略遷移到真實(shí)機(jī)器人上，又是另一道難關(guān)。

其次是續(xù)航。他給出的數(shù)據(jù)是：第一代機(jī)器人在全速奔跑的情況下，大約能持續(xù)一小時(shí)；如果做家庭操作任務(wù)，可以撐數(shù)小時(shí)。這個(gè)數(shù)字對(duì)于日常使用來(lái)說(shuō)還不夠。雖然他說(shuō)未來(lái)幾年會(huì)大幅提升，但目前還沒(méi)有具體的方案。

最后是智能。他們想做的“用戶(hù)示范幾次就學(xué)會(huì)”，需要海量的真實(shí)操作數(shù)據(jù)。但Clone目前只有少量原型機(jī)，大規(guī)模部署還沒(méi)有開(kāi)始。數(shù)據(jù)從哪里來(lái)，是一個(gè)先有雞還是先有蛋的問(wèn)題。

盡管如此，Torso 3的發(fā)布仍然是一個(gè)明確的信號(hào)：Clone正在把那些聽(tīng)起來(lái)很科幻的概念，一個(gè)接一個(gè)地變成工程上的實(shí)體。按照計(jì)劃，Clone今年會(huì)開(kāi)放Clone Robot的限量預(yù)定。那是全尺寸、有皮膚、能行走、能學(xué)習(xí)新任務(wù)的新版本。