官宣不到半年，哈啰出行Robotaxi首款前裝量產車型“HR1”(Hello Robot1)，就在2025 Inclusion·外灘大會上完成了首秀，并且計劃在2026年實現前裝車型量產，覆蓋超10個城市、達到萬輛規模，2027年部署超5萬輛面向全球的Robotaxi車型，實現商業閉環。

相比之下，頭部玩家Waymo、蘿卜快跑耕耘近10年還未實現萬輛規模，特斯拉Robotaxi也剛剛開啟運營測試，而初出茅廬的哈啰Robotaxi竟然有底氣喊出如此激進的目標，一個主要原因是“站在了巨人的肩膀上”

比如地平線。9月11日，地平線與哈啰正式簽署戰略合作協議，雙方將基于Robotaxi運營場景和需求，發揮各自技術優勢，共同打造極致低成本、高安全、高可靠、高可用的智能駕駛技術，實現Robotaxi的商業成功。

借助與哈啰Robotaxi的合作，地平線智駕技術基座也完成了L2到L4全域場景覆蓋。

從L2起步，不斷迭代驗證，逐步實現L4，這也是地平線傾向于實現無人駕駛的技術路線。

關于如何實現L4自動駕駛，業內有兩條主要技術路徑。以Waymo、蘿卜快跑為代表的跨越式路線，力求“一步到位”，要持續把產品打造到幾乎不需要人接管的程度，才能交付市場，所以成本高昂、商業化部署慢。

另一派是以特斯拉為代表的漸進式路線，從L2輔助駕駛起步，以用戶體驗驅動，不斷進行功能的擴展，用更新的算法去拓展更多的邊界、更多的odd，逐步達到 L3、L4 的功能。

地平線總裁陳黎明博士在外灘大會發表演講時再次強調：“漸進式路線是實現L4的更優路徑，扎實的L2基礎能力是實現L4必經之路。從L2出發通過海量數據迭代拓展ODD邊界，疊加系統冗余逐步實現L4能力，可顯著降低單車投入、提升ROI。”

最近幾年，L2已經經歷了快速迭代，從 L2 級 ADAS，到高速 NOA，再到城區 NOA，技術不斷進步的同時，應用場景也越來越多。

特別是今年以來，各大主要主機廠陸續發布了智駕平權戰略，城區NOA也已經從選配成為新車標配，并從 30 萬以上的豪華車型，迅速下探到目前 15 萬元以下的價格區間。

不過，相比高速輔助駕駛，陳黎明認為，“城區輔助駕駛，目前整體還處于可用但體驗不佳的階段”：一方面，系統的性能上限不夠高，無法像老司機一樣處理復雜場景，具體表現為車輛很 “慫”，該開的地方不開，容易造成擁堵；或者車輛很 “莽”，在不該開的地方會很魯莽地行駛，這既影響安全又降低體驗。

城區NOA另外一個常見問題就是頻繁接管，這說明系統的運營范圍非常小，也就是泛化能力不足。

要實現高性能、高泛化能力的城區輔助駕駛是一項系統工程，算法、算力、數據，再加上工程能力，這 “3+1” 核心能力缺一不可。

其中算法是提升系統性能上限和處理復雜場景的核心，訓練模型需要足夠的算力，系統的性能優化依賴數據驅動，再加上工程能力，才能把技術真正變成用戶愛用的產品。

在算法方面， 地平線創新的Vision Mamba很好地解決了 Transformer 在計算資源占用方面的問題。它通過引入雙向狀態空間和位置編碼器，將計算從二次方變為線性，大大節省了計算資源和 CPU 占用。

此外，地平線基于一段式端到端架構打造的HSD城區輔助駕駛系統，泛化能力和遷移能力非常強，可以從容應對城區復雜場景。

算力方面，目前市面上算力最大的兩款芯片，一款是地平線的征程 6P，算力達到 560 TOPS；另一款則是英偉達的 Thor U，算力達到 700 TOPS。未來隨著模型的迭代升級，算力還會不斷增長。

地平線的征程6系列分為低、中、高三檔共 6 款芯片，全面覆蓋了從輔助駕駛到 L3、L4 自動駕駛所需的算力范圍。

數據方面，地平線通過強化學習和世界模型生成了一個仿真系統，系統通過世界模型來模仿物理世界，然后通過自主學習產生新的數據、新的場景，以此解決長尾問題。

工程能力方面，地平線已經獲得了ISO 26262 ASIL D 功能安全流程認證 、ISO/SAE 21434 汽車網絡安全管理體系認證、ISO/SAE 21434 汽車網絡安全管理體系認證，以及ISO 21448預期功能安全標準流程體系認證等等。

截至今年8月，地平線征程家族已累計量產突破1000萬套，與超40家車企及品牌合作超400款車型，其中已有200+款車型量產上市，預計征程6系列今年將賦能超100款輔助駕駛車型的量產上市，包含多款市場爆款車型。

依托在輔助駕駛領域千萬級出貨量的積淀，地平線也形成了業界領先的“技術-產品-量產”完整業務閉環，能夠將L2+場景的算法、數據與工程經驗高效遷移至L4級場景，可面向Robotaxi應用需求持續優化系統表現，并實現技術的快速復制與規模化落地。

在陳黎明看來，L3應該是在L2全場景輔助駕駛的基礎上，增加具有受限但清晰 ODD 邊界的 L4 功能的智能產品。在規定的 ODD 內，用戶能夠充分體驗L4、 L3 的脫手功能，同時在邊界之外，用戶還能享受到L2+或者城區NOA帶來的便利。這樣，從硬件投入角度來講，用戶的體驗和回饋是最高的。

地平線認為 2025 年將是城區輔助駕駛的轉折點，將迎來大幅增長。2028年，有望實現L3級別的“hands off”；到2030年，實現L4級別的“eyes off”；到 2035年，實現L5級別的“minds off”，讓自動駕駛隨心所欲。

地平線與哈啰Robotaxi的合作，也將加速這一目標的實現。