文丨醫(yī)線Insight，作者 | 雨山

中國經(jīng)皮穿刺手術機器人市場，迎來重磅時刻。

今日，廣東真健康醫(yī)療科技開發(fā)股份有限公司（簡稱“真健康”）會正式登陸港股。而另一家頭部企業(yè)上海睿觸機器人股份有限公司（簡稱“睿觸機器人”）也已遞交招股書，向資本市場發(fā)起沖刺。

一家是連續(xù)多年占據(jù)市場份額第一的賽道“老大哥”，一家是近年快速突圍、試用裝機量緊隨其后的強勁挑戰(zhàn)者。

真健康與睿觸機器人，正在成為中國經(jīng)皮穿刺手術機器人賽道最具代表性的“國產(chǎn)雙雄”。

根據(jù)灼識咨詢資料，自2022年起，真健康連續(xù)三年位居中國經(jīng)皮穿刺及消融手術機器人市場份額第一；睿觸機器人則憑借核心產(chǎn)品RC120，在2024年以20臺試用裝機量位列第二，僅次于真健康的26臺。

數(shù)據(jù)來源：灼識咨詢

不過，領先的市場位置，并未帶來亮眼的財務表現(xiàn)。兩份招股書共同揭示了硬科技醫(yī)療企業(yè)早期商業(yè)化的現(xiàn)實困境：收入微薄、虧損持續(xù)、研發(fā)投入沉重。

作為賽道領先者，真健康已取得多張國家藥監(jiān)局第三類醫(yī)療器械注冊證，但2023年、2024年及2025年上半年收入分別僅為230.1萬元、179.1萬元和17.3萬元；同期凈虧損分別為9554.1萬元、9215.6萬元和5673.4萬元，研發(fā)開支則分別為4075.4萬元、5084.6萬元和2337.1萬元。

數(shù)據(jù)來源：真健康招股書

睿觸機器人則處于更早期的商業(yè)化階段。2023年，其收入僅15.6萬元，來自一次性技術支援服務；2024年全年及2025年上半年，核心產(chǎn)品尚未錄得銷售收入。同期，睿觸機器人凈虧損分別為3421.1萬元、3699.9萬元和1812.1萬元，研發(fā)開支分別為2386.1萬元、1890.4萬元和905.3萬元。

數(shù)據(jù)來源：睿觸機器人招股書

兩家公司為何仍在此時先后沖刺港股？醫(yī)線Insight拆解招股書發(fā)現(xiàn)，除了融資、研發(fā)和管線推進外，更指向一個共同判斷：誰能率先打開縣域市場，誰就可能真正跑通中國經(jīng)皮穿刺手術機器人的商業(yè)化閉環(huán)。

01 殊途同歸： 國產(chǎn)雙雄重注“經(jīng)皮穿刺”的邏輯

要理解這場IPO競速，必須先回到臨床現(xiàn)場。

經(jīng)皮穿刺活檢，是獲取人體組織樣本、完成肺癌和肝癌等實體瘤病理診斷的關鍵步驟，也是介入腫瘤學中的重要標準路徑。

但在沒有機器人輔助的傳統(tǒng)場景里，這一針并不簡單。

具體而言，醫(yī)生通常需要在CT或超聲引導下，依靠靜態(tài)或準實時影像，在腦海中完成體內(nèi)病灶與體表進針點的坐標映射。

問題在于，肺結節(jié)會隨著呼吸產(chǎn)生位移，深部腹部病灶周圍又常有血管、神經(jīng)等重要結構。一次看似短暫的進針，背后是醫(yī)生經(jīng)驗、空間感和手部穩(wěn)定性的綜合考驗。

睿觸機器人在招股書中將傳統(tǒng)穿刺的局限講得很直接：傳統(tǒng)徒手穿刺的定位精度約為7毫米，手術時間一般為25至40分鐘，且往往需要多次進針。

反復調(diào)整意味著更多CT掃描、更長輻射暴露，也意味著出血、感染、氣胸等風險上升。其招股書披露，傳統(tǒng)手術中嚴重并發(fā)癥發(fā)生率約為10%。

真健康的招股書也指向同一痛點：呼吸運動等生理因素會導致術中靶點持續(xù)移動，在靜態(tài)徒手技術下難以精確定位，從而降低手術成功率。

換言之，經(jīng)皮穿刺對醫(yī)生的經(jīng)驗、空間感和手部穩(wěn)定性要求極高，屬于典型的精密操作。

盡管臨床操作很難，但市場需求足夠龐大。灼識咨詢數(shù)據(jù)顯示，2024年全球約有16億人患有肺結節(jié)；中國肺結節(jié)患病人數(shù)約3.03億人，預計2032年將增至3.373億人。僅2024年，中國全國性篩查計劃就檢測到約1640萬陽性肺結節(jié)病例。

腫瘤發(fā)病率進一步推高了這一需求。2024年，中國肺癌新發(fā)病例達114.49萬例；腹部實體瘤方面，中國新發(fā)肝癌、腎癌、胰腺癌病例分別約為36.19萬例、7.31萬例和12.5萬例，分別占全球新發(fā)病例總數(shù)的43.8%、15.8%和23.4%。

數(shù)據(jù)來源：真健康及睿觸機器人的招股書

當影像篩查越來越普及，越來越多微小結節(jié)被提前發(fā)現(xiàn)，如何安全、精準、快速地完成穿刺活檢，就從專家手中的高難度動作，變成了醫(yī)療體系必須解決的規(guī)模化問題。

市場有需求痛點，這勢必帶來行業(yè)規(guī)模的上揚。

灼識咨詢預測，中國經(jīng)皮穿刺手術機器人市場規(guī)模將從2024年的4030萬元，以66.1%的復合年增長率增長至2032年的23.28億元。

數(shù)據(jù)來源：灼識咨詢

這一增速，是兩家公司即便尚未實現(xiàn)大規(guī)模收入，也能獲得資本關注的底層原因。

盡管市場目標相同，但在具體執(zhí)行路徑上，兩家企業(yè)的選擇仍有所差異。

真健康走的是高度集成的“腦—眼—手”路線。

該公司旗艦產(chǎn)品TH-S1于2022年5月獲得國家藥監(jiān)局第三類醫(yī)療器械注冊證，其迭代型號TH-S被國家藥監(jiān)局明確認定為“國內(nèi)首創(chuàng)”的自主研發(fā)經(jīng)皮穿刺手術導航定位系統(tǒng)。

所謂“大腦”，是智能影像分析及穿刺計劃系統(tǒng)，用于識別和分割病灶，生成三維解剖路徑。

所謂“眼睛”，是光學導航系統(tǒng)，通過紅外雙目光學定位與跟蹤，為肺部及腹部復雜操作提供約0.15毫米的亞毫米級實時追蹤精度，升級款TH-S Pro還新增激光定位模塊。

所謂“手”，則是輕量化六自由度機械臂，可適配復雜穿刺角度和患者體位。

TH-S1產(chǎn)品結構，圖片來源：真健康招股書

針對軟組織位移，真健康開發(fā)了動態(tài)呼吸追蹤系統(tǒng)，其通過體表定位帶和呼吸運動傳感器實時監(jiān)測患者呼吸節(jié)律，捕捉更合適的穿刺窗口。

臨床數(shù)據(jù)強化了這一路線的說服力。在120例患者的肺及腹部穿刺定位注冊臨床試驗中，TH-S1輔助組與傳統(tǒng)CT引導徒手組的穿刺成功率均為100%，但過程指標差距明顯：TH-S1組平均調(diào)針次數(shù)僅0.02次，對照組為1.42次；一次穿刺成功率為98.3%，對照組僅15.0%；術中CT掃描次數(shù)為3.05次，對照組為4.48次，且研究組未發(fā)生任何醫(yī)療器械相關嚴重不良事件。

此外，根據(jù)蘇州大學附屬第二醫(yī)院的真實世界證據(jù)，TH-S1將整體手術時間由傳統(tǒng)徒手的20.43分鐘縮短至15.33分鐘。

睿觸機器人則選擇了研發(fā)CT傳感技術平臺以實現(xiàn)“輕裝上陣”的路徑。

該公司的RC120產(chǎn)品于2024年2月獲批三類證，采用CT原生集成方案，將機械臂與感知導航功能直接置入CT系統(tǒng)內(nèi)運行，減少對外部導航組件的依賴。

睿觸在招股書中指出，光學導航容易受視線遮擋影響，還需要醫(yī)生術前貼附標記物并完成“手—眼—針”空間坐標系配準；電磁導航則可能受手術室磁場干擾，工作范圍有限。

它的解法是全球首創(chuàng)的“CT傳感技術平臺”：RC120由主機架和機械臂組成七自由度門式結構，直接在CT影像坐標系統(tǒng)內(nèi)運行。

RC120產(chǎn)品結構，圖片來源：睿觸機器人招股書

這一“免配準”設計省去了外部光學攝像機或電磁傳感器等組件，縮短術前準備時間，也降低了空間和成本壓力。

在98名受試者的臨床試驗中，RC120在穿刺調(diào)整不超過兩次時定位成功率為98.98%，其中97.96%的受試者調(diào)整不超過一次；穿刺瞄準精度為5.78毫米。成功定位時CT平掃總次數(shù)平均值僅1.04次，患者從進入手術室到離開的中位總處理時長為18分鐘。

在真實臨床應用中，2024年10月，武漢大學中南醫(yī)院已使用RC120順利完成多例肺結節(jié)活檢及消融手術；此外據(jù)媒體報道，2025年3月武漢某醫(yī)院使用該機器人進行手術時，更是將全流程穿刺時間壓縮至了10分鐘以內(nèi)。

數(shù)據(jù)來源：真健康及睿觸機器人的招股書

由此看，真健康像一名“重裝騎士”，用多維感知、光學導航和動態(tài)補償追求高精度；睿觸則更像“輕盈刺客”，以CT直連和免配準追求流程極簡。

不管兩條路線有何差異，最終都會落到同一個問題上：誰能更快、更便宜、更穩(wěn)定地進入更多醫(yī)院。

02 破局之法： 打響縣城之戰(zhàn)

頂尖三甲醫(yī)院承擔技術驗證和臨床示范功能，縣域醫(yī)療機構則構成檢驗穿刺機器人規(guī)模化落地能力的更大市場。

真健康產(chǎn)品已在全國22個重點省份近80家三級醫(yī)院部署；睿觸RC120也已在全國39家醫(yī)院投入使用，如中山大學附屬第一醫(yī)院、武漢大學中南醫(yī)院、山西白求恩醫(yī)院等。

但高舉，并不意味著一定高打。

真健康在招股書中坦言，早期使用者以頂級公立醫(yī)院為主，采購流程環(huán)節(jié)多且耗時較長，通常約三年，在醫(yī)療器械市場疲軟時期尤為明顯。

對于依賴設備銷售回血的未盈利企業(yè)來說，三年采購周期意味著漫長等待，也意味著現(xiàn)金流壓力。

更根本的原因，是中國醫(yī)療資源的錯配。

睿觸在招股書中指出，經(jīng)驗不足醫(yī)生的失誤率可達經(jīng)驗豐富醫(yī)生的1.5至2倍，而大部分經(jīng)驗豐富醫(yī)生集中在頂級醫(yī)院。

三、四線城市及縣域醫(yī)院因為缺乏資深專家，往往難以成功開展復雜穿刺手術，患者只能向大城市流動。

而穿刺機器人可將高門檻操作轉(zhuǎn)化為可復制的標準化流程，幫助具備基本資質(zhì)但經(jīng)驗不足的基層醫(yī)生，在機器輔助下更安全、高效地開展高精度介入手術。

對縣級醫(yī)院而言，這意味著兩件事：一是可以留下過去需要外轉(zhuǎn)的腫瘤病源，二是能提高CT等昂貴影像設備的周轉(zhuǎn)率。

對企業(yè)而言，縣域市場則意味著比頭部三甲更分散、更廣闊，也更需要性價比的增量空間。

縣域醫(yī)院歡迎新技術，但不會無條件買單。

百萬級設備、有限預算、有限手術室空間，是所有高端醫(yī)療裝備下沉時必須跨過的門檻。真健康和睿觸的產(chǎn)品策略，都在圍繞這個門檻重塑。

睿觸的答案是RC100。

招股書披露，這款面向低線城市及縣域醫(yī)院的穿刺手術導航定位系統(tǒng)，延續(xù)RC120的結構及操作流程，但將機械臂、工業(yè)控制計算機等若干關鍵組件替換為國產(chǎn)替代品。

灼識咨詢資料顯示，國產(chǎn)機械臂市場價格通常較外國知名供應商低75%。

這意味著，睿觸不僅希望用CT直連架構省去外部光電導航組件成本，還希望通過關鍵部件國產(chǎn)化進一步壓低采購門檻。

RC100采用緊湊型控制柜結構，計劃面向中國及東南亞基層醫(yī)療市場推出。目前，該產(chǎn)品處于臨床前開發(fā)階段，預計2027年在中國獲批。

真健康的打法則是產(chǎn)品形態(tài)輕量化和價格體系分層化。

針對二級醫(yī)院和基層機構空間有限、預算受限的痛點，公司推出TH-P系列小型化經(jīng)皮穿刺手術機器人，包括TH-P Elite、TH-P和TH-P PLUS。

該系列將原本較大的機械臂臺車簡化為床邊裝置，以適應不同規(guī)模醫(yī)院和專業(yè)活檢環(huán)境，并已于2024年12月獲得國家藥監(jiān)局第三類醫(yī)療器械注冊證。

在商業(yè)策略上，真健康采用多注冊證、多產(chǎn)品線分層定價。TH-S1定位高端，面向全國領先三級醫(yī)院；TH-S定位中端；TH-S Pro及TH-P系列則主打高性價比，錨定不同購買力客戶。

公司明確表示，將拓展至縣、市級醫(yī)療機構，并預計因TH-P系列及TH-S Pro等產(chǎn)品線與規(guī)模更大的二級醫(yī)院群體高度適配，整體潛在市場將大幅擴張。

兩家公司在設備端降本、壓低關鍵部件成本，意在降低裝機門檻，并為后續(xù)耗材業(yè)務擴張鋪路。

這背后的原因在于，醫(yī)療器械行業(yè)的底層商業(yè)邏輯從未改變：設備是入口，耗材才是復購。

對手術機器人企業(yè)來說，單純賣設備有兩個問題：進院慢，且多為一次性交易。

真正能支撐長期盈利想象的，是“設備+耗材+服務”的閉環(huán)。

縣城之戰(zhàn)的本質(zhì)，是用更具性價比的設備先完成裝機和科室占位，再通過專用耗材形成持續(xù)收入。

真健康的收入結構已經(jīng)顯露出這一轉(zhuǎn)向。

招股書顯示，2023年和2024年，公司收入的100%和88.9%來自手術機器人設備銷售；但到2024年上半年及2025年上半年，其10萬元和17.3萬元收入，均100%來自耗材銷售。

數(shù)據(jù)來源：真健康招股書

真健康在招股書中明確表示，公司正在從傳統(tǒng)設備銷售轉(zhuǎn)向“設備、耗材及服務”模式，鎖定持續(xù)的高利潤耗材訂單，并預期專有一次性耗材帶來的持續(xù)收入將成為長期盈利驅(qū)動力。

目前，真健康已獲批一次性使用定位導向器、CT定位穿刺角度引導器等二類證產(chǎn)品，并布局一次性微波消融針和冷凍消融針等三類醫(yī)療器械。其中，微波消融針已于2025年8月獲批用于肝腫瘤。

睿觸也在加快耗材管線布局。

雖然2024年和2025年上半年產(chǎn)品銷售收入為零，但其正在研發(fā)四款專為RC120協(xié)同運作設計的耗材。

2025年7月，睿觸已向相關監(jiān)管機構提交30多種不同規(guī)格的三種型號一次性穿刺針注冊申請，包括一次性使用肺結節(jié)定位穿刺針、活檢針、同軸活檢針，預計2026年第二季度獲批。此外，一次性使用穿刺導向器也在研發(fā)中。

睿觸機器人旗下的四類候選醫(yī)療耗材產(chǎn)品

圖片來源：睿觸機器人招股書

更值得注意的是，睿觸計劃在耗材商業(yè)化后將其納入集采，希望通過“以價換量”帶動銷量增長，提升客戶終身價值。

上述因素就是資本愿意等待的原因之一。

畢竟，得縣城者得手術量，得手術量者得耗材復購。

03 IPO只是起跑線， 穿刺機器人的終局在哪？

IPO成功與否，決定了真健康與睿觸機器人后續(xù)商業(yè)化沖刺能否提速。但真正決定市場勝負的，還是要回到臨床需求的匹配度上。

透過兩份招股書，中國經(jīng)皮穿刺手術機器人賽道的未來，正在浮現(xiàn)出三條主線。

第一，診療一體化。

單純穿刺活檢解決的是“診斷”問題，收費與耗材天花板有限；消融則直接進入“治療”環(huán)節(jié)，客單價更高，市場空間也更大。

從“精準看見”到“直接治療”，是穿刺機器人的必然進化。

真健康在這一方向走得更快。其TH-X MW經(jīng)皮微波消融手術機器人已于2024年9月獲批，并被國家藥監(jiān)局認定為“國際首創(chuàng)”影像引導導航定位微波消融機器人。

該產(chǎn)品將術前規(guī)劃、呼吸運動追蹤、微波發(fā)生器、消融探針和消融控制整合至同一平臺，并支持雙針同步消融。

TH-X MW組件構成情況，圖片來源：真健康招股書

這意味著，機器人可覆蓋從腫瘤定位到一次麻醉下精準消融的關鍵環(huán)節(jié)。

此后，真健康升級款TH-X HMW獲批，冷凍消融機器人TH-X Cryo也在研發(fā)中。從活檢到消融，診療一體化正在打開穿刺機器人的利潤上限。

睿觸機器人目前獲批的RC120主要用于活檢和定位，且招股書顯示，其應用場景已延伸至消融術、粒子植入。

此外，睿觸正基于底層技術平臺研發(fā)全新的獨立候選產(chǎn)品，計劃將版圖向脊柱外科、神經(jīng)外科及腦機接口柔性微電極植入等方向拓展。

未來競爭的焦點，將轉(zhuǎn)向多專科、診療一體化工作站的構建能力。

第二，AI賦能。

硬件機械臂的降本終有極限，穿刺機器人的下半場，將轉(zhuǎn)向AI算法和數(shù)據(jù)壁壘之爭。

兩家公司都在試圖讓機器人從“被動導航”走向“智能決策”。

睿觸機器人的看點在路徑規(guī)劃。其自主開發(fā)的學習型路徑規(guī)劃AI算法，將人體組織建模為光學介質(zhì)，通過GPU加速的平行光線追蹤，模擬穿刺針可達空間，使復雜三維路徑計算從傳統(tǒng)的分鐘級壓縮至約1.9秒。

其AI引擎還可學習資深醫(yī)生歷史路徑，復現(xiàn)醫(yī)生在進針角度、高風險區(qū)域規(guī)避等方面的隱性經(jīng)驗，目標是逐步實現(xiàn)從輔助導航到自主穿刺決策的升級。

真健康則側(cè)重醫(yī)學影像與三維建模。其依托專有的深度學習及多模態(tài)分析框架，可針對不同靶器官自動完成病灶檢測與分割，并以3D形式進行解剖結構重建，生成直觀的解剖圖譜，輔助醫(yī)生規(guī)劃最優(yōu)穿刺路徑。

這場AI競賽的關鍵，在于企業(yè)能否合規(guī)獲取并運用更多高質(zhì)量真實世界手術數(shù)據(jù)，形成“數(shù)據(jù)訓練AI、AI優(yōu)化手術、手術反哺數(shù)據(jù)”的飛輪。

第三，商業(yè)化考驗。

技術藍圖再誘人，也無法掩蓋現(xiàn)實壓力。

兩份招股書中的風險因素顯示，雙雄面前至少有三道關口。

首先是進院難。

公立醫(yī)院設備采購流程漫長，真健康在招股書中坦言，頂級公立醫(yī)院采購通常耗時約三年。

對仍處于商業(yè)化早期、經(jīng)營現(xiàn)金流持續(xù)承壓的企業(yè)而言，如何熬過漫長進院周期，是第一道生死考。

睿觸選擇與渠道商深度綁定。其市場進入戰(zhàn)略高度依賴上海友合，后者擁有覆蓋700多家合作醫(yī)院的網(wǎng)絡，雙方還設定了四年120臺的指示性采購目標。

這種模式有助于快速鋪貨，但也意味著睿觸未來的渠道掌控力和抗風險能力將面臨考驗。

其次是DRG/DIP控費壓力。

機器人手術不可避免增加單次成本，而中國尚未形成全國統(tǒng)一的機器人輔助手術收費體系。

睿觸招股書顯示，上海、甘肅等地可按“AI輔助治療技術”每次加收約1萬元至3萬元；湖南、海南等地則可在基礎手術費上加收約80%至300%。

在DRG/DIP全面推行、醫(yī)院控費壓力加大的背景下，患者是否愿意自費，醫(yī)院是否愿意采購，仍存在不確定性。

企業(yè)需要以充分的衛(wèi)生經(jīng)濟學證據(jù)說明：機器人可通過減少并發(fā)癥、縮短住院時間、提升床位周轉(zhuǎn)率，為醫(yī)院帶來可量化的綜合價值。

最后是出海不確定性。

真健康計劃以歐洲為門戶，進軍巴西等葡語系國家，并借助橫琴總部和澳門資源打造展示及培訓中心。

睿觸則在出海戰(zhàn)略上明確表示，將優(yōu)先完成核心產(chǎn)品在歐盟與美國等重點市場的注冊申報（挑戰(zhàn)FDA和CE認證），以此積累臨床數(shù)據(jù)，同時以高性價比產(chǎn)品同步切入印尼、馬來西亞等東南亞及其他新興市場。

但海外市場并不只是拿證問題。FDA/CE準入、醫(yī)療數(shù)據(jù)跨境合規(guī)、本地化臨床支持、售后網(wǎng)絡建設，以及Quantum Surgical等國際對手的競爭，都將決定中國企業(yè)的“性價比+智能化”故事能否在海外真正講通。

可見，真正殘酷的大考，才剛剛開始。

在這個賽道里，真健康與睿觸的較量既關乎資本市場表現(xiàn)和技術路線，也映照著中國高端醫(yī)療裝備從國產(chǎn)替代走向自主創(chuàng)新、從三甲醫(yī)院走向下沉市場、從專家專屬走向醫(yī)療普惠的進程。

資本的耐心終究有限。最終，只有真正跨越進院周期、控費壓力和支付難題，用極致性價比打通商業(yè)閉環(huán)，讓高端手術機器人在縣城醫(yī)院也用得起、用得好，才有可能成為手術機器人終局之戰(zhàn)中的時間朋友。

由此可見，IPO競速與縣城之戰(zhàn)，只是商業(yè)大戰(zhàn)的開場，最終的“廝殺”，還將落到臨床獲益上。