上海的梅雨季節(jié)，濕噠噠的環(huán)境讓人難熬，但這樣的雨季也有著魅力與挑戰(zhàn)。

大陸集團(tuán)的第六代雷達(dá)技術(shù)體驗(yàn)正好在這樣的天氣下舉行，TheCars也感謝老天的加持，因?yàn)楹撩撞ɡ走_(dá)就擅長(zhǎng)這樣的工作環(huán)境，而大陸集團(tuán)正是毫米波雷達(dá)的市場(chǎng)領(lǐng)跑者，25年的深耕積累了豐富的雷達(dá)產(chǎn)品和大量的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，2021年全球累計(jì)交付雷達(dá)數(shù)量就已經(jīng)突破了一個(gè)億。

包括攝像頭和雷達(dá)在內(nèi)的傳感器作為智能駕駛領(lǐng)域車輛的“眼睛”，需要更加敏銳和更加準(zhǔn)確地捕捉到周圍的環(huán)境，才能提高車輛的輔助駕駛和自動(dòng)駕駛能力。無(wú)論是“視覺系”還是“激光雷達(dá)系”，幾乎都離不開毫米波雷達(dá)，它是各級(jí)別自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的關(guān)鍵傳感器，應(yīng)用確定性很高。毫米波雷達(dá)的抗環(huán)境干擾能力強(qiáng)于激光雷達(dá)，在夜間或者雨雪霧等惡劣天氣不受影響，同時(shí)算法、技術(shù)成熟度以及成本都要比激光雷達(dá)更有優(yōu)勢(shì)，這些都是毫米波雷達(dá)必須要配備的原因，以及強(qiáng)有力的“證據(jù)”。

在2023年9月的大陸集團(tuán)中國(guó)技術(shù)體驗(yàn)日上，TC君在現(xiàn)場(chǎng)體驗(yàn)了配備5R解決方案（1個(gè)前雷達(dá)ARS620和4個(gè)環(huán)繞式雷達(dá)SRR630）的第六代雷達(dá)展示平臺(tái)車（Sixth Generation Radar Demo Car，雷克薩斯ES（參數(shù)丨圖片））。

TC君在這里普及一下，大陸集團(tuán)的毫米波雷達(dá)分為兩個(gè)系列，分別是中長(zhǎng)距雷達(dá)ARS（Advanced Radar Sensor）和短距雷達(dá)SRR（Short Range Radar），但是第六代角雷達(dá)（Corner Radar）已經(jīng)進(jìn)化為環(huán)繞式雷達(dá)，盡管英文縮寫SRR沒有變，但是含義已變成了Surround Radar。

從架構(gòu)與性能上，角雷達(dá)和前雷達(dá)是類似的，因此大陸集團(tuán)從第五代雷達(dá)開始，將前雷達(dá)和角雷達(dá)共平臺(tái)開發(fā)，這樣能在多雷達(dá)系統(tǒng)的部署中，有效節(jié)約工作量和成本。

2024年夏天的第六代雷達(dá)技術(shù)體驗(yàn)日，平臺(tái)車依舊是那臺(tái)雷克薩斯ES，但在車頭位置的前雷達(dá)ARS620旁邊上，增加了一顆4D成像雷達(dá)ARS542，它擁有比傳統(tǒng)3D毫米波雷達(dá)更高的分辨率，實(shí)現(xiàn)高度方向的精準(zhǔn)探測(cè)，并能融合其它傳感器技術(shù)，執(zhí)行高復(fù)雜度場(chǎng)景的輔助駕駛。4D成像雷達(dá)ARS542可實(shí)現(xiàn)300米的目標(biāo)探測(cè)距離，同時(shí)可支持2000個(gè)/幀的點(diǎn)云輸出，按照20Hz采樣頻率計(jì)算，那么可實(shí)現(xiàn)40000點(diǎn)/秒的點(diǎn)云輸出。

高分辨，就是能夠區(qū)分鄰近物體并勾勒目標(biāo)的大致輪廓，準(zhǔn)確對(duì)目標(biāo)進(jìn)行分類與識(shí)別，基本功能包括了測(cè)距、測(cè)速、測(cè)角、測(cè)高。實(shí)現(xiàn)高距離分辨率不難，難點(diǎn)在于實(shí)現(xiàn)高角度分辨率。高密度和高穩(wěn)定度的點(diǎn)云是實(shí)現(xiàn)雷達(dá)點(diǎn)云識(shí)別的基礎(chǔ)，對(duì)于同一個(gè)目標(biāo)，雷達(dá)探測(cè)到的點(diǎn)云數(shù)量越多越好，最好能夠描述出目標(biāo)的輪廓，這樣對(duì)于目標(biāo)識(shí)別是有好處的。

在實(shí)際道路體驗(yàn)中，監(jiān)測(cè)屏幕通過不同顏色（高度從低到高，顏色從藍(lán)到紅）呈現(xiàn)周圍環(huán)境物體的高低，看起來更直觀和精準(zhǔn)。

延續(xù)第五代軟硬件模塊化設(shè)計(jì)的第六代雷達(dá)，在布局上更加簡(jiǎn)單，性能也大幅提升。相比第五代雷達(dá)ARS5系和SRR5系，第六代雷達(dá)具有更高的分辨率及更遠(yuǎn)的探測(cè)距離，提升了30％的探測(cè)距離和50％的測(cè)角精度，同時(shí)體積減少了25％。高角精度會(huì)在低速域環(huán)境感知中擁有更好的功能表現(xiàn)，而作為車身上的傳感器，更小的體積帶來的是更高的安裝環(huán)境兼容性，造型上也會(huì)更加自然。

TC君從大陸集團(tuán)第六代毫米波雷達(dá)的參數(shù)中不難發(fā)現(xiàn)，它與激光雷達(dá)的性能越來越接近，應(yīng)用場(chǎng)景重疊率也比較高，它們二者之間的“邊界感”也變得模糊了起來。

大陸集團(tuán)自動(dòng)駕駛及出行事業(yè)群中國(guó)區(qū)負(fù)責(zé)人Juergen Brandl貝悅登先生告訴TheCars，激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)性能類似，而且二者存在互補(bǔ)性。從精度上來說，激光雷達(dá)有優(yōu)勢(shì)，但是毫米波雷達(dá)也在不斷改善。激光雷達(dá)在不斷演進(jìn)的同時(shí)，毫米波雷達(dá)的性能也在不斷提升。“第六代雷達(dá)發(fā)布后，性能上更加接近激光雷達(dá)。像今天這種雨霧天氣的情況下，毫米波雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)就顯現(xiàn)出來了，而激光雷達(dá)的性能表現(xiàn)無(wú)法保證。從設(shè)計(jì)角度來說，在中國(guó)市場(chǎng)往往激光雷達(dá)是安裝在車輛上面，一部分原因是為了美觀好看，而在歐美國(guó)家，不希望激光雷達(dá)像是一個(gè)突出的裝置裝在車子外面。我認(rèn)為激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)各有所長(zhǎng)，最終還是市場(chǎng)說的算。這兩者未來會(huì)合二為一還是各自發(fā)揮獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，是需要市場(chǎng)來決定的。”

根據(jù)官方數(shù)據(jù)，前向長(zhǎng)距雷達(dá)ARS620的視場(chǎng)角水平范圍為±60°（120°）,垂直視角為±20°；單顆環(huán)繞式雷達(dá)SRR630視場(chǎng)角水平范圍為±81°（162°），四顆SRR630就能夠360°感知車身周圍的環(huán)境。

需要指出的是，ARS620和SRR630的最大探測(cè)距離都有兩個(gè)數(shù)值，其中ARS620為車輛280米、行人140米，SRR630為車輛200米，行人110米。大陸集團(tuán)自動(dòng)駕駛與出行事業(yè)群中國(guó)區(qū)工程總監(jiān)周勇博士向包括TheCars在內(nèi)的媒體重點(diǎn)解釋并強(qiáng)調(diào)了行人探測(cè)距離的重要性。

周勇介紹，在夜間的場(chǎng)景以及光照不好的場(chǎng)景下，毫米波雷達(dá)探測(cè)遠(yuǎn)距離行人的能力非常可靠。第六代雷達(dá)采用了最新的波導(dǎo)天線技術(shù)，包括獨(dú)特的波形設(shè)計(jì)以及LoP技術(shù)（Launch on Package），還有智能雷達(dá)抗干擾技術(shù)以及高分辨率算法，實(shí)現(xiàn)了強(qiáng)大的性能。“截至目前，除了大陸集團(tuán)之外，還沒有任何一家雷達(dá)供應(yīng)商把波導(dǎo)天線技術(shù)做到真正量產(chǎn)。值得注意的是，前雷達(dá)ARS620的其中一個(gè)性能參數(shù)是距離分辨率0.2米，0.2米是什么概念？就是一張普通A4紙，短邊長(zhǎng)度是21厘米。所以這個(gè)距離分辨率非常驚人，用現(xiàn)在流行的話說就是‘遙遙領(lǐng)先’。”

除了前雷達(dá)ARS620，角雷達(dá)SRR630優(yōu)異性能也讓周勇自豪不已，“角雷達(dá)的車輛檢測(cè)距離200米。這又是什么概念呢？上一代大陸集團(tuán)自己的角雷達(dá)探測(cè)距離只有100米，而市面上現(xiàn)有的前雷達(dá)探測(cè)距離也僅僅只是200米左右。大陸集團(tuán)的角雷達(dá)就能做到200米，這個(gè)探測(cè)距離是非常遠(yuǎn)的。”

有時(shí)候記憶容易產(chǎn)生錯(cuò)亂。這兩款雷達(dá)的一些數(shù)據(jù)似曾相識(shí)，TC君正在回憶其它企業(yè)的相似產(chǎn)品參數(shù)時(shí)，周勇補(bǔ)充道：“這里再次強(qiáng)調(diào)一下，可能有的雷達(dá)供應(yīng)商可以做到探測(cè)距離或者分辨率在單一指標(biāo)下非常好，但是兩個(gè)指標(biāo)同時(shí)做到的供應(yīng)商，目前大陸集團(tuán)可能獨(dú)此一家。”

有一點(diǎn)很值得提及，角雷達(dá)SRR630支持全頻段，不僅可以運(yùn)行于77G Hz，還可以運(yùn)行于79G Hz。在此情況下，雷達(dá)帶寬可以達(dá)到4G，對(duì)應(yīng)的距離分辨率可以做到0.05米，也就是5厘米。“5厘米這意味著什么？就意味著79G角雷達(dá)在此模式下可以支持泊車的場(chǎng)景，可以部分取代超聲波雷達(dá)。” 周勇特別強(qiáng)調(diào)到。

創(chuàng)新永遠(yuǎn)是發(fā)展的原動(dòng)力，大陸集團(tuán)的第七代雷達(dá)產(chǎn)品正在規(guī)劃中，將會(huì)應(yīng)用到更多的創(chuàng)新技術(shù)，大陸集團(tuán)也將用完整的雷達(dá)產(chǎn)品組合，滿足不同客戶的需求和期望。TC君始終認(rèn)為，雷達(dá)最值得夸耀的時(shí)刻，就是在運(yùn)行中賦予了大家足夠的安全，這或許就是雷達(dá)的使命感和責(zé)任感吧。

圖文 / 西南
值班編輯 西南