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作者丨錢江

編輯｜山茶

韓國的人均機器人密度世界第一，但韓國人形機器人的“人情味”卻是倒數第一。

相比較于特斯拉Optimus疊衣服、Figure機器人削蘋果、宇樹機器人春晚轉手絹的生活化和娛樂化場景而言，韓國的人形機器人常見展示場景，是去荒郊野嶺救援、在咖啡館機械地倒咖啡、在工廠打工。在韓國，由三星、現代、LG等財閥主導著的人形機器人，充滿了一股“班味兒”。

可以說，韓國的人形機器人活得非常現實，這是因為對于那些創造機器人的財閥來說，掙錢才是硬道理。

工業場景的人形機器人，既不需要經受海量數據訓練，也不需要斟酌與人接觸的安全性，他們只需要用標準化的方式教會機器人學會固定動作。這對于追求規模化經濟效益的商人而言最為實惠。但同時，這也逐漸讓韓國的人形機器人失去了想象力。

回顧整個韓國的人形機器人發展歷程，大致可以分為三個階段，分別是學術階段、財閥階段和新貴階段。

學術階段取得的成績最為矚目，新貴階段的人形機器人更有“人情味”，唯獨財閥階段的人形機器人活得像一位24小時三班倒的工人，無休無眠又冰涼冷酷。

韓國人形機器人，似乎被財閥“困”住了。

想超越日本的韓國教授

韓國的第一款人形機器人，靈感來自于日本。

2000年，本田研發出了世界上第一款能用兩條腿走路、能與人類互動的人形機器人ASIMO，這一消息讓研究了大半輩子機器人的吳俊昊（Jun Ho Oh）大為震驚。

吳俊昊，曾是韓國科學技術院（KAIST）機械工程教授，也是韓國在人形機器人領域最早的探索者和領路人（之一）。其帶頭創立的Rainbow Robotics也是韓國如今最具代表性的機器人公司之一。

ASIMO發布一年之后，吳俊昊依靠從同事那里籌集的一點資金，在實驗室開發出了韓國第一款“人形機器人”KHR-1。這里之所以給人形機器人打上引號，是因為KHR-1沒有頭部和手臂，只是被當作基礎步態實驗平臺。

直到2004年，吳俊昊開發出了HUBO1，韓國人形機器人才算和日本站在同一個平臺上。HUBO1的外表也與ASIMO酷似，它能夠進行舞蹈、手語表演，并能夠爬樓梯。

▲KAIST人形機器人研究時間表

不過，雖然HUBO1長得像ASIMO，但實際性能兩者依舊具有較大差距。畢竟與本田的財大氣粗相比，吳俊昊背靠的KAIST能提供的經費實在不多。

但HUBO1出來之后，這些問題都得到了改善，韓國政府開始支持吳俊昊的研究。從2004年到2009年，韓國政府分六年，每年給予吳俊昊50萬美金的支持，共計提供300萬美金。

在這筆資金的幫助下，吳俊昊團隊后來推出的HUBO2變得更加輕盈，體重只有42公斤。但這也是這筆資金能夠做到的極限了，由于在電機、減速器等關鍵零部件上的研發經費不足，HUBO2的性能還是遜色于ASIMO。

可以說，身處在韓國，這個和日本有著復雜歷史交集國家中的吳俊昊，一直憋著一口氣，一口超過ASIMO，超過日本的氣。但無奈，現實總是被金錢扼住喉嚨。

轉機出現在2010年，這一年吳俊昊同時收到來自美國高校和新加坡政府的8臺HUBO2訂單，這幫助吳俊昊解決了長期資金不足的問題。但這也讓吳俊昊面臨另外一個問題，即如何讓HUBO2進行商業化的運作。

早期依靠實驗室生產模式顯然無法支撐8臺機器人的量產需求，實驗室特殊的身份也不適合商業化運作。于是在2011年，機器人公司Rainbow Robotics應運而生，吳俊昊以此接收來自全球的訂單。

▲Rainbow Robotics官網截圖

吳俊昊的機器人是“活下來”了，但在10年代，僅僅依靠政府和高校的科研訂單顯然遠遠無法支撐吳俊昊機器人事業做大做強。而恰恰也是這個時候，日本再次給了吳俊昊啟發。

2011年，東日本大地震爆發，這是日本觀測史上最強的一次地震，震級高達9.0級。地震在日本東部觸發了大規模海嘯，并導致了影響深遠的核泄漏事故。

這場災害導致了約15900人死亡，2500人失蹤，超6000人受傷。機器人在這個過程中成為重要的救災力量，但機器人的局限性也因此暴露出來。

當時，除了日本本土的機器人之外，美國也派了機器人應對災難。但這些機器人受制于現場門和墻體的阻礙，也無法相互通訊信息，在這場災害中表現不佳。

這讓吳俊昊思考，如果做一款救災機器人一定擁有廣闊的應用市場。

2015年，吳俊昊團隊在HUBO2的基礎上，重新設計出定位于“救災”的人形機器人DRC-HUBO。

為了克服人形機器人雙足行走困難的普遍問題，吳俊昊團隊為新設計的DRC-HUBO開發了一種新型的移動方式，讓機器人從雙足模式轉換為輪式模式，在每個膝蓋上安裝一個輪子，在腳趾上安裝一個空轉輪。

這種創新，讓DRC-HUBO實現從跪姿功能到直立姿勢，以及從直立姿勢到跪姿的轉換運動。之后，DRC-HUBO參加DARPA世界機器人挑戰賽。

▲DRC-HUBO人形機器人

DARPA世界機器人挑戰賽是全球機器人領域最具影響力的競賽之一，由美國國防部高級研究計劃局（DARPA）主辦，旨在推動災難響應機器人的研發。

DRC-HUBO在比賽中展示了開車、下車、開門、開閥門、電鉆、意外任務、雜物地形、上樓梯八項任務，擊敗了來自全世界的其它22款人形機器人，其中包括波士頓動力Atlas、日本HRP機器人。也是這場比賽，讓吳俊昊一定程度上實現了超越日本的夢想。

從這以后，吳俊昊在人形機器人的科研道路上已經走到了巔峰。在接下來的三年里，HUBO2成了谷歌、麻省理工學院、美國海軍實驗室等科研機構的香餑餑，谷歌更是多次向其拋出橄欖枝。

但Rainbow Robotics卻不滿足于只依托研究機構的訂單生存，HUBO2這樣的人形機器人適合待在實驗室，卻不適合走向市場。于是從2019年開始，Rainbow Robotics開始全面轉向商業化，做更具規模性的工業機器人。

這一年，吳俊昊推出六軸協作機器人RB系列，推動Rainbow Robotics營收增長61.11%，2020年飆升220.37%。2021年，Rainbow Robotics在韓國科斯達克上市，成為韓國第一家上市的機器人企業。

如今Rainbow Robotics的市值已經達到7.85萬億韓元（約390億人民幣），年收入約153億韓元（約7622萬人民幣），但它距離一個人形機器人公司卻越來越遠了。

Rainbow Robotics故事，是一個夢起于人形機器人的公司，為了生存逐漸遠離人形機器人的故事。

財閥“撒錢”入場

吳俊昊近20年的人形機器人生涯，生動演示了人形機器人商業化落地的尷尬。

做人形機器人，是一門連燒錢也未必能得到回報的生意，所以吳俊昊雖然從人形機器人出發，但最終卻走向了救災機器人、協作機器人、柔性機器人等場景。

但對于韓國來說，人形機器人的故事并沒有結束。國家的科研院所無法一直燒錢支持人形機器人的研究，但韓國的財閥卻可以。

2020年前后，產業數字化浪潮席卷全球。為了加速機器人技術在制造、物流、自動駕駛、智慧工廠等領域的應用，韓國的龐然大物們將目光投向了人形機器人。

于是從2020年前后開始，韓國財閥們便開始了在人形機器人行業里的“買買買”模式。

首當其沖的便是韓國現代集團。

2018年，前任現代集團CEO鄭夢九將權柄交給獨子鄭義宣。鄭義宣畢業于韓國首爾大學，曾在美國舊金山大學商學院就讀MBA。回國后的鄭義宣洞察新技術給移動出行帶來的新機會，將現代集團的重心轉向自動駕駛方向。

為此，鄭義宣與安波福（Aptiv）聯合創辦自動駕駛技術公司莫仕納（Motional），總部就設立在美國波士頓。之后，鄭義宣前往波士頓動力公司體驗四足機器人Spot、人形機器人Atlas，他認定機器人會成為人類未來的得力助手，并且認為波士頓動力機器人的移動技術有利于現代集團在自動駕駛上的創新探索。

2020年，現代汽車集團以11億美金的價格從軟銀手中收購了波士頓動力80%的股份。自此，現代集團成為全球最有實力的人形機器人技術儲備公司。

▲波士頓動力被現代收購后推出的電動版Atlas

不久后，波士頓動力液壓Atlas跑酷能力紅遍全球。2024年年初，波士頓動力將液壓Atlas升級為關節更加靈活的電動Atlas，再次引發世界關于機器人技術的廣泛討論。

只是與往年人形機器人領域只有波士頓動力一枝獨秀不同，這一次人形機器人已經不再是只有波士頓動力的舞臺了。

當然這些都是題外話，回過頭來，現代集團的人形機器人布局不僅于此。

2021年，現代集團為了客戶服務場景研發了“DAL-e”機器人。DAL-e配備了面部識別人工智能技術以及基于語言理解平臺的自動通信系統，能夠實現與客戶有趣互動。

但它本質上是一個表情像人的機器人，并非是有雙足雙臂的人形機器人。

DAL-e人形機器人

除了現代集團，三星也不甘落后。和現代集團盯住來自國外的波士頓動力不同，三星看上的是吳俊昊創辦的Rainbow Robotics。

從2023年開始，三星多次投資Rainbow Robotics，到2024年12月，三星已經持有Rainbow Robotics35%的股份，成為Rainbow Robotics的最大股東。

或許也是因為已經年逾七十，反正從2023年開始，吳俊昊就逐漸將Rainbow Robotics人形機器人的接力棒交給了三星。當然，對于Rainbow Robotics來說，選擇三星還有另外一個原因，那就是AI。

2022年，OpenAI掀起的全球大語言模型熱潮，讓Rainbow Robotics看到人形機器人智能化的新機會，但它們缺少一個有力的AI助攻。

2023年，韓國投入3900億韓元用于超大型AI研發、重點構建韓語語料庫以及東南亞、中東等語言庫，以搶占非英語市場。在這樣的背景之下，三星推出Gauss大模型，在自然語言、代碼編寫、圖像處理板塊分別推出Gauss Language、Gauss Code和Gauss Image大模型。并率先將其應用在智能手機上，成為全球首個推出AI手機的品牌。

Rainbow Robotics看上了三星的大模型，而三星也看上了AI在機器人場景中的廣闊前景，于是兩家企業一拍即合，走到了一起。

2023年，三星以868億韓元收購Rainbow Robotics的14.7%的股份，雙方計劃結合AI與機器人技術，開發人形機器人。2024年，三星又增持Rainbow Robotics股份至35%成為其最大股東。此外，三星還成立了未來機器人辦公室，新辦公室將開發包括人形機器人在內的新型機器人。

有了新助力的Rainbow Robotics，很快推出韓國第一款輪式人形機器人RB-Y1，通過使用Master Arm或VR設備，RB-Y1可以依靠模仿人的操作來獲取技能，并支持使用Isaac Sim和MuJoCo模擬器來構建仿真環境。

從RB-Y1公開的資料來看，它的數據采集方式類似于斯坦福大學的ALOHA機器人，通過專家遙操讓機器人進行模仿學習，但這種方式不僅數據采集成本高，任務泛化差，對畫面變化的敏感度高，這類學習方式更適合任務標準化程度更高的工業場景。

可以理解為，RB-Y1只是一種類人的生存形態的工業機械臂。

▲RB-Y1人形機器人介紹

另一家財閥LG近期也宣布入局家庭場景下的人形機器人，但至今尚未正式推出產品。

至此，現代集團、三星、LG三大韓國財閥企業均已入駐人形機器人賽道。

但目前韓國財閥們玩轉的人形機器人，似乎都缺了一些“人情味”，撲鼻而來的是濃濃的“工業味”之下的商業化氣息。被三星收購的Rainbow Robotics如此，被現代集團收購的波士頓動力Atlas也如此。

一方面，作為商人的財閥，自然十分看重投資回報率，工業類人形機器人不僅需求量大、規模化效應高，并且對人形機器人數據泛化要求低，投入成本也更低。

另一方面，傳統的財閥企業并不擅長技術創新，具備泛化能力的人形機器人探索任務，或許更適合由最先用新技術做革新的那批人去完成。

從財閥中突圍

與韓國一眾財閥生產的人形機器人不同，韓國搜索巨頭NAVER的產品更加讓人耳目一新。

在NAVER公布的最新視頻里，AMBIDEX機器人能夠與人類擁抱、擊掌、握手，還能給紅薯削皮、打乒乓球、開瓶酒瓶蓋。

這種與人類親密互動的場景，與財閥們旗下人形機器人的冰冷姿態形成對比。

▲AMBIDEX人形機器人交互展示

AMBIDEX并不是近年才出現的新產品。2017年，NAVER與韓國科技教育大學（Koreatech）合作研發AMBIDEX機器人，早期版本以雙臂為核心，采用創新的電纜驅動技術，將執行器集中在肩部和軀干，單臂僅重2.6公斤，比成年男性手臂更輕。

2019年，AMBIDEX原型機雙臂擁有與人類相同的7個關節自由度，能以5米/秒的速度安全擊掌。

而在2024年公布的視頻里，AMBIDEX新增頭部、軀干和腰部結構，外觀也變得更加接近人類。

AMBIDEX之所以能夠安全地與人類親密互動，背后所依靠的是“物理智能”的機制。

人類與外界環境互動時，除了有意識的行為外，還有許多無意識的過程。例如在涂抹果醬時，人們通常不會去思考手指的每一個動作，或是施加在手腕和手指上的細微力量。基于這種身體經驗所積累的知識與智慧，被NAVER LABS稱作“物理智能”。

為了讓機器人具備“物理智能”，NAVER LABS研發了一種獨特的觸覺設備。與傳統的控制方式不同，這款名為Ambidex的設備能同時提供位置和力量的數據。用戶通過這款設備不僅能指揮機器人移動，還能感知機器人所受的力量。這樣，用戶通過觸覺設備控制機器人執行任務的同時，機器人也能借此學習到人類的物理反應和直覺。

如果三星等韓國財閥們做人形機器人的思路是“機器與物”交互，那么NAVER的思路則是“機器與人”交互，而要實現這一點，不論在數據采集、算法層面，都需要有所創新。

在人形機器人領域，NAVER再次從財閥圈突圍。

上一次的突圍，是李海珍1999年成立NAVER之時，當時李海珍面臨著韓國互聯網巨頭Daum通信公司、雅虎韓國、Lycos Korea眾敵環伺的局面。2002年，李海珍夜以繼日地研發出“Knowledge IN”問答服務平臺，讓NAVER奪下韓國搜索引擎市場的半壁江山。即便2005年谷歌入駐韓國，也沒能撼動NAVER在韓國的搜索地位。

對于這波由AI引起的人形機器人熱，歷史可能再次重演，NAVER掌握著更豐富的數據資源，在人機交互層面，NAVER的人形機器人比財閥們的更有“人情味”。

結語

1940年前后，韓國LG公司販賣麻布發家，三星靠賣干魚起家，現代集團還是一家小型汽車修理廠。

誰成想，快一個世紀過去了，如今主導韓國人形機器人的公司，依舊是當初那批賣布、賣魚、修車的企業。

不同的是，當初搖身一變成財閥的“小攤販”們，彼時能將小生意經營得風生水起，此時卻未必能在新的技術范式下延續往日輝煌。

盡管已經有NAVER這類“新貴”出現試圖打破財閥壟斷局面，但這類新貴也并不常有。

互聯網時代，草根可以憑借一身的代碼本事，再加一臺電腦，拼搏出一番前程，但AI時代，擁有豐富原始累積才能掌握豐富算力和數據資源，高科技似乎不再是無名小卒的游戲，從財閥壟斷中突圍，成為了一件更難的事情。

但一方面，與其它形態的機器人不同，人形機器人距離走向應用還有不小的距離，這決定著短期內人形機器人還是一個燒錢的事情；另一方面，人形機器人是一門交叉學科，需要具備多方面的創新能力，比如對AI的理解、對硬件供應鏈的創新。

而在資金資源高度集中在少數財閥手中的韓國，很難向具備創新力的群體輸送資源。

從這種程度上來說，韓國財閥也困住了人形機器人的本地創新。