01產業(yè)驅動因素

①人形機器人大單持續(xù)落地

節(jié)前，優(yōu)必選又簽訂了3000萬元人形機器人大單，訂單總金額逼近4.3億元。

截至目前，國內智元、開普勒機器人、優(yōu)必選等廠商訂單均已達到億元級別。

海外廠商特斯拉則表示于2025年底推出第三代人形機器人，2026年開始量產，到2030年前將年產100萬臺。

整體來說，2024年初至2025年2月，國內人形機器人領域融資規(guī)模累計已有1800億元，促使產業(yè)形成從“政策-融資-訂單”的正向循環(huán)。

②2035年具身智能產業(yè)規(guī)模將破萬億

人形機器人是具身智能發(fā)展的最高階形態(tài)，也被認為是最具潛力的應用之一。

根據《中國發(fā)展報告2025》，當前我國具身智能產業(yè)發(fā)展處于起步期，市場規(guī)模有望在2030年達到4000億元、2035年突破萬億元，引領交通物流、工業(yè)制造、商業(yè)服務等領域新質生產力的躍升。

而我國同時具備多模態(tài)模型研發(fā)能力、零部件生產能力以及成本優(yōu)勢，產業(yè)鏈在未來幾年有望迎來快速發(fā)展階段。

02產業(yè)全景圖

03上游產業(yè)鏈

對人形機器人來說，其要實現(xiàn)學習、感知、運動、決策，技術難點之一便是靈巧手等關鍵技術的突破。

03-1電機（驅動）

作為機器人的核心執(zhí)行末端，靈巧手的成本占比在14%～18%左右。

其中，驅動系統(tǒng)提供動力，主要用于實現(xiàn)各手指的運動，是靈巧手價值量最高的環(huán)節(jié)。

目前驅動系統(tǒng)以電機驅動為主，且空心杯電機是主流方案，一只手用到的電機數量高達17個（對應17個關節(jié)/自由度）。

不同于無框力矩電機，空心杯電機沒有轉子鐵芯，具備體積小、功率高和低噪音等優(yōu)點。

尤其是無刷空心杯電機/直流無刷無齒槽電機，利用霍爾元件檢測位置達到閉環(huán)控制，更加適用于靈巧手。

另外，空心杯電機本身技術難度就偏高，單價在1000-2000元不等。

過去，歐洲老牌龍頭企業(yè)主導了全球空心杯電機市場，而當前我國廠商也在積極布局空心杯電機產品，多家企業(yè)已進入送樣、小批量產階段。

03-2減速器、絲杠、腱繩等（傳動）

傳動系統(tǒng)將動力轉化為手指關節(jié)運動，屬于從動力傳遞到精準操控的核心樞紐。

靈巧手的傳動方式較多，包括連桿傳動、齒輪/蝸輪蝸桿傳動、腱繩傳動等，并且需要減速器與電機配合實現(xiàn)降速和提高輸出扭矩，絲杠再將旋轉運動轉換為直線運動。

傳動過程從電機→減速箱→絲杠→腱繩→手指指骨，其中腱繩、連桿傳動當前應用較多。

具體來說，減速器主要用到行星減速器，諧波減速器隨著技術逐漸成熟需求有望增加，絲杠主要用到滾珠絲杠，腱繩則主要用到超高分子量聚乙烯纖維材料。

其中，減速器和絲杠價值量及用量相差不大，為300-500元/個、17個用量（參考特斯拉一代機器人），腱繩則價值量偏低，單條在30-50元。

當前我國企業(yè)均在積極布局相關零部件生產。

03-3傳感、控制器（感知、控制）

感知系統(tǒng)助力靈巧手實現(xiàn)感知能力，包括觸覺傳感器、力傳感器等。

控制系統(tǒng)則負責處理傳感器傳來的各種信息，并根據預設的算法和指令，控制驅動和傳動裝置，以實現(xiàn)對靈巧手動作的精準控制。

當前，隨著靈巧手的功能性提升，觸覺傳感器用量顯著提升。

以及在控制器中控制算法愈發(fā)關鍵，多模態(tài)大模型的應用是趨勢。

03-4相關標的

①鳴志電器：深耕控制電機及驅動系統(tǒng)，已構建“電機+驅動+傳動+閉環(huán)”的全棧式產品體系。

②拓邦股份：國內控制器龍頭，送樣空心杯電機后現(xiàn)已實現(xiàn)小批量訂單。

③五洲新春：全球軸承龍頭，陸續(xù)開發(fā)出靈巧手微型絲杠、線性執(zhí)行器行星滾柱絲杠等新產品。

④中大力德：國內減速器龍頭，同時具備行星減速器、諧波減速器、RV減速器零部件供應能力。

⑤南山智尚：紡織企業(yè)，擁有超高分子量聚乙烯纖維產能，當前積極與人形機器人企業(yè)合作拓展相關業(yè)務。

⑥漢威科技：國內傳感器龍頭，在柔性觸覺傳感器（電子皮膚）領域達到國際領先水平，并已實現(xiàn)出貨。

04中游產業(yè)鏈

04-1靈巧手設計

靈巧手設計既可以由零部件廠商實現(xiàn)，也能由本體廠完成，目前行業(yè)一體化趨勢更明顯。

另外綜合國內外技術路線可以發(fā)現(xiàn)，靈巧手正呈輕量化、高仿生與高自由度趨勢發(fā)展，單技術路線差異化較大。

同時，隨著我國供應鏈的逐漸完善，我國靈巧手成本優(yōu)勢明顯，價格控制在10萬元以內，而國外價格甚至超百萬。

04-2宇樹、智元等國產鏈、特斯拉鏈

我們主要來看一下國產人形機器人供應鏈和特斯拉鏈。

當前，人形機器人整機企業(yè)基本都是自研靈巧手。特斯拉曾表示，靈巧手的工程量大約占到整機開發(fā)工程的一半。

特斯拉的靈巧手方案已迭代至第三代，自由度達到22個，宇樹科技發(fā)布的UnitreeDex5靈巧手，自由度達到20個，另外智元靈巧手自由度為19個，優(yōu)必選已發(fā)布了四代靈巧手。

而從已披露的信息，特斯拉鏈五洲新春、北特科技、鳴志電器、浙江榮泰等都有可能是其潛在供應商，宇樹鏈則有長盛軸承、奧比中光、新坐標、高測股份。

智元鏈涉及臥龍電驅、中大力德、富臨精工。

華為鏈（與優(yōu)必選達成全面合作協(xié)議）涉及億嘉和、埃夫特、柯力傳感、兆威機電等。

（以上不作順序排名，且主要參考靈巧手部件供應。）

04-3相關標的

①宇樹科技：預計今年四季度提交上市申請文件。

②兆威機電：憑借減速箱、電機和電控系統(tǒng)的產品研發(fā)優(yōu)勢，成功開發(fā)出仿生機器人靈巧手產品。

③雷賽智能：基于電機等產品研發(fā)優(yōu)勢，實現(xiàn)人形機器人“眼腦手關節(jié)”全覆蓋，其中靈巧手方案具備強負載能力與高性價比。

④捷昌驅動：與靈巧智能合作開發(fā)靈巧手，具備電機、絲杠等核心零部件供應能力。

05下游產業(yè)鏈

靈巧手既服務于人形機器人，也能獨立于人形機器人。

即還可以獨立應用于醫(yī)療、工業(yè)自動化、危險作業(yè)環(huán)境等領域。

據相關證券機構預測，2025年全球人形機器人靈巧手市場規(guī)模大約6.4億元，而假設2030年全球人形機器人出貨量超過400萬臺，按照靈巧手單價2萬元測算，靈巧手全球市場規(guī)模將有望超過1300億元。

而且遠期，人形機器人出貨還會持續(xù)提升，再加上靈巧手獨立應用，其市場空間將更大。

06發(fā)展趨勢

事實上，隨著人形機器人下肢運動性能日趨成熟，上肢靈巧手的重要性開始體現(xiàn)，其決定著機器人功能的上限。

未來2年，預計靈巧手方案有望快速迭代，加快人形機器人實現(xiàn)“手腦協(xié)同”。

#人形機器人、#具身智能、#靈巧手

以上分析不構成具體投資建議。股市有風險，投資需謹慎。