近日，機(jī)器人領(lǐng)域國(guó)際頂會(huì) ICRA 2026 正式收錄一項(xiàng)重磅聯(lián)合研究成果。由北京大學(xué)與上緯啟元研究院共同提出的 UcON（User-Centric Object Navigation）數(shù)據(jù)集落地，這也是全球首個(gè)以用戶個(gè)性化生活習(xí)慣為核心的具身導(dǎo)航評(píng)測(cè)基準(zhǔn)，直指當(dāng)下服務(wù)機(jī)器人 “懂通用常識(shí)、不懂個(gè)體家庭” 的行業(yè)通病，或?qū)⒅厮芗矣脤の餀C(jī)器人的研發(fā)與評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)。

在家務(wù)機(jī)器人落地場(chǎng)景中，有一個(gè)長(zhǎng)期痛點(diǎn)：現(xiàn)有機(jī)器人依靠通用物品擺放邏輯搜尋物件，默認(rèn)書本在書房、餐具在廚房，但現(xiàn)實(shí)里用戶收納習(xí)慣五花八門，不少人習(xí)慣把報(bào)紙放在餐桌、香蕉存放冰箱，傳統(tǒng)算法很容易搜尋失敗。而這套全新基準(zhǔn)，正是針對(duì)該行業(yè)痛點(diǎn)打造。這項(xiàng)工作由北大長(zhǎng)聘副教授、上緯啟元首席科學(xué)家董豪帶領(lǐng)完成。從數(shù)據(jù)規(guī)模來(lái)看，UcON 目前收錄 489 類家居物品、合計(jì) 22600 條生活化用戶行為習(xí)慣，單場(chǎng)導(dǎo)航任務(wù)配套近 300 條用戶習(xí)慣知識(shí)庫(kù)。不同于過(guò)往依靠固定場(chǎng)景常識(shí)擺放物體的數(shù)據(jù)集，UcON 依托用戶習(xí)慣隨機(jī)生成物品位置，倒逼導(dǎo)航 AI 跳出固有常識(shí)思維，結(jié)合用戶個(gè)人行為線索推理物品點(diǎn)位，實(shí)現(xiàn)從 “標(biāo)準(zhǔn)化找物” 向 “個(gè)性化尋物” 的轉(zhuǎn)變。

在落地實(shí)操層面，海量習(xí)慣信息冗余、無(wú)關(guān)信息干擾大模型推理是落地新任務(wù)的關(guān)鍵阻礙。為此團(tuán)隊(duì)配套設(shè)計(jì)輕量化 HRM 習(xí)慣檢索模塊，依托 BGE-M3 嵌入模型做語(yǔ)義篩選，從海量習(xí)慣里提取有效線索。實(shí)驗(yàn)出現(xiàn)有趣結(jié)論：經(jīng)過(guò)模塊篩選后的間接習(xí)慣線索，定位效果甚至優(yōu)于直接綁定物品的真值標(biāo)簽，餐桌、沙發(fā)等環(huán)境錨點(diǎn)成為機(jī)器人空間推理的關(guān)鍵助力。

研究團(tuán)隊(duì)選用 LGX、PixelNav、VTN 等多款行業(yè) SOTA 主流導(dǎo)航方案開展對(duì)照測(cè)評(píng)，從成功率、路徑效率兩大維度驗(yàn)證效果。測(cè)試數(shù)據(jù)顯示，剝離用戶習(xí)慣信息后，全品類主流模型性能普遍大幅下滑；補(bǔ)充用戶習(xí)慣數(shù)據(jù)源后，各類算法指標(biāo)實(shí)現(xiàn)確定性提升。該結(jié)果直觀印證，當(dāng)前主流家用導(dǎo)航 AI 高度依賴場(chǎng)景通用先驗(yàn)，缺失個(gè)性化理解能力是產(chǎn)業(yè)化落地的關(guān)鍵短板。

不過(guò)項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)也客觀點(diǎn)明研究現(xiàn)存邊界：當(dāng)前基準(zhǔn)內(nèi)用戶習(xí)慣由大模型合成生成，尚未基于真實(shí)家庭長(zhǎng)期觀測(cè)數(shù)據(jù)；現(xiàn)階段研究聚焦 “已有習(xí)慣如何高效使用”，機(jī)器人自主在日常生活中持續(xù)學(xué)習(xí)、迭代用戶習(xí)慣，仍是下一階段研發(fā)重點(diǎn)。行業(yè)人士表示，UcON 填補(bǔ)了個(gè)性化物體導(dǎo)航的評(píng)測(cè)空白，為掃地、陪護(hù)、家政類服務(wù)機(jī)器人突破居家落地瓶頸提供全新研發(fā)思路，加速家用服務(wù)機(jī)器人從通用化產(chǎn)品走向定制化智能。

項(xiàng)目開源地址：https://github.com/whcpumpkin/User-Centric-Object-Navigation

論文地址：https://arxiv.org/abs/2602.06459