“我們正在見證另一個中國硬件巨頭的誕生。”

6月9日，AI產業鏈明星分析機構SemiAnalysis在其深度報告《宇樹將主導全球機器人產業》（China's Unitree Will Dominate Global Robotics）中如此說道。宇樹科技正被放到全球機器人產業鏈重估的中心，關鍵不是“會表演”，而是價格、交付和商業部署。

SemiAnalysis把宇樹視作繼比亞迪、大疆之后的中國硬件巨頭樣本。G1機器人物料成本僅8976美元，稅前售價2.73萬美元，毛利率高達67%；執行器自研使零部件成本低至西方同類的三到四折；疊加中國供應鏈按周迭代的飛輪效應，宇樹正以四足機器人驗證過的降價路徑，將人形機器人從實驗室推向真實搬運場景。

該機構表示，三年前，宇樹還是四足機器人公司；到去年，它把四足機器人優勢延伸到人形機器人；今年，G1開始進入可用部署階段，并有三款新設計在路上。同時，SemiAnalysis說道：“宇樹科技的IPO，標志著機器人時代的正式開啟。”

低價背后的高毛利測算

價格是第一條線索。測算顯示，宇樹G1稅前價格在過去12至18個月從5萬美元以上降至2.73萬美元。即便如此，旗艦G1毛利率仍被估算為67%。部分交易價格已低于2萬美元。

這意味著，低價不一定等于虧本換市場。如果BoM（物料清單）測算成立，宇樹的競爭力來自制造成本，而不只是定價激進。

出貨端也頗受關注。SemiAnalysis稱，西方人形機器人公司仍多處于早期產品階段，而“我們聽說宇樹可能在未來數周交付第1萬臺人形機器人”。

復制比亞迪和大疆的硬件路徑

SemiAnalysis把宇樹放進一個中國硬件公司常見的成功路徑里：先控制最貴、最難的核心部件，再通過規模壓低成本，最后用每一代產品打開新市場。

在比亞迪案例里，關鍵部件是電池。電池一度占電動車BoM（物料清單）約30%-40%。比亞迪從電池做起，隨后把電池、電驅、電機、IGBT和SiC功率模塊等環節逐步內部化，形成成本優勢。

在大疆案例里，關鍵部件是飛控。2013年，Phantom 1售價679美元，沒有內置相機、沒有云臺、續航只有10分鐘，但它比自組裝無人機便宜約一半，也省掉了復雜裝配。大疆收入從2011年的400萬美元增長到2013年的1.3億美元。

SemiAnalysis把這種打法概括為：控制一個關鍵部件，用愿意嘗鮮的研究者和愛好者市場啟動，借助供應鏈生態，每一代硬件解鎖下一個市場。

宇樹選擇的關鍵部件，是執行器，也就是機器人關節。而執行器占人形機器人BoM（物料清單）的50%-70%。

這也是宇樹從四足機器人切入的原因。2018年Laikago售價4.5萬美元；2020年A1降至1.5萬美元；2021年Go1 Air起售價2700美元；如今Go2根據版本和地區，起售價約1600-2800美元。

六年時間，入門級四足機器人價格下降約94%-96%。這給宇樹積累了人形機器人共用的執行器、控制系統、供應商和生產流程。

真正的變量是中國的供應鏈飛輪

宇樹的優勢不只在單臺機器人，另一層優勢來自中國硬件供應鏈。

中國2024年汽車產量3130萬輛，其中40.9%為新能源車；無人機產業鏈已有約3000家零部件供應商；中國內部約有200家人形機器人公司共享并反哺這套生態。

這些供應鏈可以復用到機器人上，包括無刷直流電機、驅動器、編碼器、電池和制造工藝。更關鍵的是迭代速度。在中國，供應商坐火車幾小時可達，樣品當天或次日送達，垂直迭代周期可以按周計算，而不是按季度計算；零部件價格也可能比西方同類產品低20%-40%。

宇樹還在自研BLDC電機、行星齒輪箱、激光雷達和深度相機。其自制電機成本可低至西方同類產品的30%-40%。四足機器人業務中，毛利率從42.36%升至55.49%，成本幾乎減半。

如果IPO順利推進，市場真正要看的不是短期出貨噱頭，而是三個指標：G1能否擴大真實部署、BOM能否繼續下降、AI能力能否把遠程操作比例降下來。只有這三件事同時發生，“主導全球機器人產業”才不只是一個激進判斷。

早期G1并不好用

H1和早期G1剛發貨時“并不非常能干”。SemiAnalysis稱，G1雙臂伸直只能短暫承載2公斤，彎臂承載2至3公斤約2至3分鐘，之后可能需要約30分鐘恢復。用戶一旦把它們推向真實工作，電機經常過熱。

過去幾年，宇樹通過降低電機電流需求、優化磁場平順性、提高銅線填充、改善散熱等方式，提升了QDD（準直驅電機）表現。2025年10月的G1批次還增加了骨盆附近主動散熱。

最新狀態是：G1雙臂彎曲時，可以在攜帶5公斤負載下持續運行10-15分鐘，伸直承載5公斤約1分鐘。相比早期數據，負載約提升2倍，持續時間約提升5倍。

G1先做“輕活”，不是立刻進工廠全替人

當下宇樹科技機器人或許還不是全能工人，但已能切入窄場景。

測算中，宇樹G1可做2至4公斤料箱搬運、空箱移動等輕負載任務。SemiAnalysis用Agility Robotics的料箱交接任務做參照。Agility在一個會議演示中的速度是每小時66個料箱，GXO部署中的料箱重量為2-4公斤。

SemiAnalysis估計，2025年最多已有約250臺宇樹人形機器人進入生產性試點或部署，其中一家企業部署約30臺。

《宇樹科技將主導全球機器人市場》全文如下：

宇樹科技將主導全球機器人市場
下一代機器人領域最快的迭代周期，有望迎來前所未有的加速
作者：Reyk Knuhtsen、Niko Ciminelli、Jacob Rintamaki 等人
2026年6月9日
我們正在見證又一家中國硬件巨頭的誕生。三年前，宇樹科技（Unitree）還只是一家四足機器人公司。去年，他們憑借在四足機器人領域的主導地位，成功切入人形機器人市場并引領潮流。今年，他們的G1人形機器人終于開始進入可行的實際部署階段，與此同時，三款新設計正在研發之中，其中包括他們與西方人形機器人最直接的競品。
特斯拉于2022年首次發布人形機器人，而包括特斯拉在內的西方企業，如今雖已開始生產早期人形機器人，但這些產品仍處于持續打磨階段。據我們了解，宇樹科技的人形機器人出貨量或將在未來數周內突破10,000臺。
目前，宇樹科技正以60%毛利率的產品線實現營收同比三倍增長，計劃投入約3億美元用于AI研發，并持續推進制造環節的內部整合——與此同時，其人形機器人的定價仍是市場上最低的，且遠低于競爭對手。隨著備受期待的IPO臨近，宇樹科技在人形機器人領域的主導地位當之無愧。
然而，從歷史來看，宇樹科技的人形機器人在可靠性方面聲譽并不完美，業界普遍認為其應用價值僅限于娛樂和研發領域，且給人留下"廉價"的印象。
盡管如此，我們認為宇樹科技的成本結構恰恰是其相對于競爭對手最大的優勢之一。過去12至18個月間，宇樹科技將稅前售價從5萬美元以上大幅壓縮至27,300美元。即便如此，據我們估算，其旗艦機型G1的毛利率仍高達67%。隨著制造規模擴大、物料清單（BoM）成本持續下降，我們已從部分交易中獲悉，某些情況下售價已遠低于20,000美元。

數據來源：SemiAnalysis估算

我們通過對宇樹科技機器人進行完整的設計拆解，與每個零部件的制造商深入交流，并經多位供應鏈買賣雙方核實，構建了上述物料清單。

最后，盡管市場上不乏對該公司的質疑與貶低之聲，我們認為其G1人形機器人正在突破真實世界部署的可行性門檻。

數據來源：SemiAnalysis估算

然而，外界對于宇樹科技的戰略、成本與制造體系的理解，與對其機器人實用價值的質疑一樣，都存在嚴重偏差。本文旨在還原真相。我們在研究中梳理了宇樹科技效仿比亞迪和大疆策略的歷史脈絡——即通過構建自有生態系統、催生新市場、進而吞噬這些市場。這一戰略目前正在進行之中。新市場的不斷涌現，意味著宇樹科技的爆發式增長有望持續。

數據來源：Zoomax

接下來，我們將深入分析其具體的硬件戰略，探討其QDD執行器的設計選擇如何帶來潛在的結構性優勢，以及該執行器如何持續迭代改進，逼近部署級別的成熟度。

最后，我們將論證：宇樹科技在成本方面的優勢與性能提升，已開始進入具備經濟可行性的區間，足以替代人工勞動。目前，在生產勞動場景中部署的宇樹機器人可能已超過250臺，本文將詳細闡述相關部署的經濟邏輯。值得注意的是，宇樹科技能走到今天，很大程度上依賴于小眾的愛好者與研究人員市場的支撐。一旦宇樹科技成功打開可行部署的大門并達到臨界規模，其加速勢頭可能超乎想象。

上述一切，建立在碾壓西方競爭對手的規模化制造能力與成本優勢之上，而宇樹科技在競爭激烈的中國同行中同樣鶴立雞群。付費內容部分，我們將專門探討新興機器人手部制造商如何謀求解鎖更多任務與市場，以及誰將被宇樹供應鏈所吞噬、誰又將從中受益。

宇樹科技的IPO，標志著機器人時代的正式開啟。他們正在解鎖新市場、構建新生態，并追求一種規模化戰略，其軌跡可能與其他中國硬件巨頭如出一轍。讓我們先回顧歷史，理解宇樹科技的成功路徑。

中國硬件巨頭的誕生之路

一家成熟的中國硬件巨頭，在實踐中究竟是什么面貌？今天的比亞迪，正是宇樹科技戰略走向成熟的最佳參照：掌控物料清單中成本最高、技術門檻最高的核心零部件，以此不斷積累無人能敵的成本優勢，同時通過供應鏈內部整合創造更大價值，并開辟全新市場。

數據來源：比亞迪

比亞迪最初專注于電池電芯。電池可占電動汽車物料清單成本的30%至40%（如今這一比例有所下降，正是得益于比亞迪的努力）。比亞迪成立于1994年，最初生產的電池電芯，是日本同行因毒性問題退出后留下的市場空白。比亞迪在進入電動汽車領域之前，花了近十年時間打磨產品。2011年進軍新能源汽車時，起初也只是小眾玩家。

2011年10月，比亞迪向中國市場推出首款純電動車型e6，彼時全中國一年的電動汽車銷量僅為8,159輛，占新車銷量的0.04%。電動汽車市場幾乎不存在，而比亞迪正是創造這一市場的推手之一。

比亞迪的戰略至關重要。

以持續增長的汽車產量掌控電芯供應，帶動需求傳導，催生出更完善的供應與生態系統。湖南裕能、深圳振華新材（磷酸鐵鋰正極材料）、匯川技術（電機與逆變器）、三花智控（熱管理系統）等企業相繼涌現，以更低的成本為比亞迪提供下一代更優質的零部件。而這些企業在2010年時幾乎都還未形成規模。

比亞迪得以在對自身形成復利效應的環節自由推進制造內部整合。他們先后將電池電芯、驅動系統、電機、IGBT及碳化硅功率模塊（全球極少數采用IDM模式的企業之一）、變速器、底盤與車身外殼乃至發動機本身納入自研自產。到2010年代末，電動汽車幾乎每一個零部件都在比亞迪屋檐下生產。

這形成了一個正向飛輪：掌控并持續改進關鍵硬件，使比亞迪能夠推出打開新市場的新產品，2020年發布的刀片電池便是典型案例。

刀片電池推出之前，磷酸鐵鋰（LFP）化學體系雖然價格低廉、安全性好，但能量密度較低，只適合無需長途行駛、隨時可以充電的車輛，如工間充電的叉車或每晚回站的公共汽車。然而對于需要應對長途行駛和不規律家庭充電的私家電動車而言，磷酸鐵鋰被認為根本不可行。

數據來源：比亞迪

2021年，刀片電池采用全新的封裝幾何結構，將電池包的單位重量空間利用率提升了50%。磷酸鐵鋰電池在體積不變的情況下，續航里程跨越了可行性門檻。特斯拉隨即將Model 3和Model Y切換為磷酸鐵鋰電池，福特則授權使用寧德時代的磷酸鐵鋰技術。憑借精心打磨的硬件迭代，比亞迪一夜之間創造了現代平價電動汽車市場，并從中稱霸。

刀片電池問世之前，比亞迪2020年的新能源汽車銷量為18.9萬輛。刀片電池發布后的2021年，銷量躍升至60萬輛。到2025年，比亞迪不僅成為全球第一大新能源汽車生產商，更在純電動汽車領域超越特斯拉，登頂全球第一。

如今，比亞迪在其供應鏈中內部整合的比例已相當可觀（以海豹車型為例，內部整合率高達75%），其成本結構幾乎無懈可擊。以2023年推出的海鷗為例，售價約為11,000美元（中國國內較新款已低于8,000美元！）。比亞迪甚至將布局延伸至更上游的供應鏈，例如2023年與華友鈷業成立精煉合資企業，以及直接獲取巴西"鋰谷"的鋰礦開采權。

這種規模化擴張對歐洲電動汽車企業的沖擊是毀滅性的——大眾汽車宣布史上首次關閉德國本土工廠，Stellantis下調業績指引，均將矛頭直指中國電動汽車的競爭壓力。美國甚至不得不將中國電動汽車關稅提高至100%，以保護本國產業。如今，比亞迪的規模已大到擁有自己的貨運船隊，專門運輸旗下價格最低廉、品質全球領先的電動汽車。

大疆的策略路徑——小眾研究者/愛好者市場是可行的起跳板

大疆走出了一條與比亞迪不同的路，而宇樹科技今天正在復刻這條路——以研究者/愛好者市場為灘頭陣地，從一個并不完善的初期產品起步。

2013年，"實用消費級無人機"還是一個并不存在的品類。彼時的市場領導者派諾特AR.Drone，曾在2010年CES上獲獎——獲獎類別是"電子游戲硬件"，隨機附贈的還是增強現實空戰游戲。這款無人機沒有圖像穩定功能，沒有GPS，拍攝分辨率僅有640×480像素。如果真的想要一臺實用的空中攝影設備，只有兩條路：花19,995美元購買Draganflyer X6，或者自己從各家供應商處采購機架、電機、飛控和云臺（穩定器），拼裝成本高達1,200美元，還要投入數十小時進行組裝和PID（控制器）調試，往往還免不了一場代價高昂的墜機事故。

數據來源：AR Drone 2.0

研究人員、愛好者和早期專業攝影從業者，都是愿意為更好的產品買單的潛在用戶。大疆Phantom 1于2013年1月上市，售價679美元，彼時還算不上一款完整的產品——沒有內置攝像頭，沒有云臺，續航僅十分鐘，也沒有實時圖傳。但其售價約為自組裝無人機的一半，且省去了所有組裝負擔。與今天的大疆無人機相比，這款產品實屬簡陋，但大疆的營收卻從2011年的400萬美元，在Phantom 1發布后的2013年飛速增長至1.3億美元。這已遠遠足夠點燃大疆的飛輪效應。

大疆隨后充分受益于深圳消費電子生態系統——這一生態體系在智能手機浪潮的推動下已頗具規模。GPS模塊價格從2003年至2013年間由800美元降至14美元以下，飛控從2006年至2011年間由2,000美元降至400美元，如此種種不一而足。依托大疆的騰飛，如今無人機零部件供應商已超過3,000家，幾乎任何所需配件都能找到供應方。

大疆首先將最昂貴、技術難度最高的核心組件——飛行控制器——納入自研體系。2014年，第三方供應商即便在千件批量采購的情況下，飛控售價仍在200至400美元之間。此后，大疆又陸續將云臺、電機和電調等核心部件納入內部研發。

與比亞迪如出一轍，大疆每一代新品都打開了上一代無法覆蓋的新市場：2013年的Phantom 1（679美元，無攝像頭，續航10分鐘，無實時圖傳）是起步之作，主要面向愛好者和研究人員；2014年的Phantom 2 Vision+則將三軸云臺集成到機身之內——而在此之前，要實現廣播級穩定的空中影像，需要在手工搭建的機架上安裝2,000美元以上的第三方云臺，且只有經驗豐富的飛手才能操控。

Vision+問世之前，專業航拍是直升機和好萊塢外景團隊的專屬領地；此后，小型企業也能自行完成這一工作。由此，大疆解鎖了一系列全新市場：房產展示、婚禮攝影、地方新聞報道、農業測繪，不一而足。到2016年發布的Phantom 4時（1,399美元，4K攝像頭，續航28分鐘，前向避障，44英里時速運動模式），企業級市場也全面打開，涵蓋勘測、巡檢、應急響應等諸多領域。

2016至2017年間，大疆占據全球消費級無人機市場約70%的份額，全球無人機出貨量達640萬臺，市場規模達19億美元——而這個市場在此之前幾乎不存在。多家實力不俗的無人機制造商紛紛敗下陣來：3DR、GoPro的Karma、派諾特的消費級產品線，均已退出或正在退出這一賽道。3DR首席執行官克里斯·安德森估計，在Phantom時代，大疆在不到一年內將售價壓低了多達70%。

為便于后文引用，我們將這套打法稱為"大疆策略"：掌控一個關鍵核心部件，以愿意買單的用戶群體為起點，借助生態系統的力量，讓每一代硬件去解鎖下一個市場。（本文框架的早期版本曾出現在我們的第一篇機器人報告中。）

宇樹科技：大疆策略的早期實踐者

宇樹科技是"大疆策略"的現實案例：掌控瓶頸零部件，以愿意買單的用戶群體為起點，借助生態系統的力量并主動培育生態，逐代解鎖新市場。迄今為止，宇樹科技已經：

• 將執行器的規模化優勢轉化為四足機器人的領先地位，打造出市場上成本效率最高的腿足平臺；
• 將四足機器人項目的積累延伸至研究用人形機器人，G1已成為一個出乎意料的龐大市場中最主流的研究平臺；
• 將硬件改進持續推進至足以開啟真實世界部署的水平，這一門檻正在此刻被跨越；
• 發出明確信號，下一代產品將在性能上與西方人形機器人同臺競爭。

下文將梳理宇樹科技的歷史、設計思路與戰略路徑，以及他們正在跨越的關鍵門檻——人形機器人的實際部署。

2016年，前大疆員工王興興在攻讀碩士學位期間，研發了一款低成本四足機器人XDog。此后，他以此為基礎持續迭代，并成立了"宇樹科技"公司。對宇樹科技而言，其核心選擇的關鍵零部件是執行器——即驅動機器人四肢運動的集成關節。正如比亞迪選擇了電芯、大疆選擇了飛控，宇樹科技選擇了成本占比高達50%至70%的執行器作為突破口，持續打磨并向外擴展。

數據來源：Thomas Godden

宇樹科技最初以學術機器人社區為起點，僅僅是一家四足機器人公司。正如大疆的愛好者們曾花大價錢購買半成品無人機，宇樹科技同樣發現，各大高校實驗室迫切需要一款不必花費7至10萬美元以上的腿足平臺。Laikago于2018年上市，售價45,000美元；A1于2020年跟進，售價15,000美元；Go1于2021年推出，Air版起步價2,700美元，Edu版最高8,500美元；Go2如今的起售價因版本和地區不同，在1,600至2,800美元之間。

六年間，入門級四足機器人售價下降了94%至96%，宇樹科技由此從學術界拓展至消費者市場，如今甚至開始進入行業部署領域——更廣泛的AI浪潮也在持續提升硬件的能力表現。更重要的是，這為宇樹科技積累了多年基于同一套系統的真實規模化運行經驗，這些系統正是人形機器人所需的：執行器、控制系統、供應商和生產流程。

當宇樹科技于2024年以約90,000美元發布H1時，這款人形機器人與其說是一款全新產品，不如說是其四足機器人技術積累的直接延伸。據與宇樹科技關系密切的人士透露，H1本質上就是一臺用兩條腿站立的四足機器人——這從其彎曲的膝蓋和步態也可見一斑。H1展示了四足機器人時代的知識產權能被推進到何種程度，而隨后發布的G1，則徹底改變了宇樹科技的面貌。

數據來源：Zoomax

30,000至50,000美元的G1——2024年的新可能

2024年中，價格親民、可直接購買的人形機器人幾乎鳳毛麟角，直到宇樹科技的出現才打破這一局面。Agility Robotics的Digit剛剛開始向少數工廠部署；Apptronik的Apollo于2023年8月亮相，尚未進入商業化階段；Figure與寶馬于2024年1月簽署的首份商業協議，出貨量仍以個位數計；特斯拉的Optimus（截至V3版本）對外發貨依然為零。在中國，優必選的Walker、傅利葉以及AGIBot的早期跡象已隱約可見，但既不夠便宜，也尚未實現規模化。沒有人能"直接購買"一臺人形機器人。

G1開創了一個規模可觀的學術市場。問任何一位研究人員，他們都會告訴你，能以3至5萬美元購入一臺可直接使用的機器人，是多么大的一次可及性飛躍。這部分研究社群的影響此后逐漸滲透到頂級AI研究機構，英偉達、蘋果、Meta等企業紛紛通過招募相關人才，并各自采購了數百臺G1。宇樹科技由此成為人形機器人AI研究領域的主流平臺。

數據來源：Core Research、宇樹科技2025機器人峰會演講材料

生態系統優勢

宇樹科技同時繼承了大疆和比亞迪積累的供應商基礎。中國2024年總計生產了3,130萬輛汽車，其中40.9%為新能源車型（純電動或插電混動）；前文提及的超過3,000家無人機零部件供應商，早已在通用機器人可復用的無刷直流電機、驅動器、編碼器、電池及制造工藝等方面完成了大規模積累。

然而，宇樹科技的引力效應更直接體現在新型人形機器人與四足機器人供應鏈的崛起上。如今各省份均已涌現出多家專門生產符合規格的減速箱、高扭矩無刷直流電機等零部件的制造商。僅在中國國內，就有約200家人形機器人企業，共同受益并積極貢獻于這一生態系統。

數據來源：Leaderdrive

這一切，都源于宇樹科技當初將執行器做到極致的決定。然而，其執行器的早期版本表現并不理想。

2024年：他們的人形機器人尚不完善

在本文中，我們以"QDD"指代無刷直流電機與低傳動比行星減速箱（傳動比通常為個位數，最高至20:1）的組合——這種配置仍能提供足夠的反驅動性，但需說明的是，業界在命名上存在一定爭議。

必須坦率地說：大疆和比亞迪都是在產品真正好用之后才解鎖了各自的新市場，而H1和初代G1在出貨時能力相當有限。每當用戶嘗試讓機器人承擔真正的工作時，電機往往容易過熱。G1僅能在雙臂完全伸展的狀態下保持2千克（相當于一瓶兩升裝汽水）的負載堅持幾秒鐘，之后便需強制冷卻；在雙臂彎曲收回的狀態下，承載同樣的2至3千克大約可以維持2至3分鐘。

數據來源：OmniRetarget

此后，機器人通常需要約30分鐘才能恢復正常功能，在真正恢復執行工作任務之前可能還需要整整一個小時。每工作5分鐘、冷卻55分鐘，這根本談不上一臺高效的工作機器人。

問題的根源在于宇樹科技對核心執行器的架構選擇：QDD，即準直驅執行器。這類執行器比傳統機器人執行器更簡單、更便宜，但歷史上，業界更偏向采用高精度、大功率的執行器，使其既能驅動機器人運動，又能支撐自身重量。工業機械臂通常使用諧波減速器；波士頓動力早期的人形機器人和四足機器人則采用笨重的液壓執行器；即便是今天，許多人形機器人公司仍默認選用高傳動比執行器，比如來自Harmonic Drive的應變波減速器。

這些方案確實可行，但成本高昂、制造困難，且往往難以維護。2018年，麻省理工學院Mini Cheetah推廣了QDD（準直驅）方案：一種更便宜、更簡單的替代架構。當時懸而未決的問題是：QDD能否規模化，并在實際機器人應用中證明其可靠性？宇樹科技的答案是肯定的。

QDD為何存在問題？

QDD顛覆了傳統機器人關節的常規配置。它不再采用小電機配大減速箱的方式，而是以大電機配小減速箱取而代之。如果機器人需要舉起5千克的重物，有兩種方案可選：

方案一：大減速箱，小電機。 減速箱的作用就像自行車的低速檔，以速度換力，將電機的扭矩放大30倍、100倍乃至200倍。這就是"傳動比"的含義，如30:1、100:1、200:1等（多數情況下并非嚴格的線性映射）。工業機械臂之所以能用較小的電機揮動整個車身，正是依賴減速箱承擔了絕大部分的"重活"。

方案二：小減速箱，大電機。 QDD走的正是這條路，通常采用傳動比低于20:1的普通行星減速箱。由于減速箱幾乎不起放大作用，電機本身必須足夠強勁。如果要用這種方式舉起汽車車身，就需要一臺極大的電機。（關于QDD的更深入探討，可參閱我們的四足機器人研究報告。）

宇樹科技的QDD固然有其優勢，例如能更好地適應外力沖擊（如碰撞），以及實現更快速的動態響應范圍，但它也有其代價。由于電機需要直接承擔更多的扭矩負荷，而非依賴減速箱來放大力矩，早期批評者認為宇樹的電機將消耗極高電流、運行溫度過高，并導致實際工作中的可靠性不足。

兩年后：QDD正在超出預期

早期的批評并非沒有道理——QDD確實為宇樹科技帶來了更便宜、更簡單的執行器，但也將過多的熱負荷壓在了電機上，這正是上述過熱問題的根源。然而，當大多數同行仍堅守應變波（諧波減速器）路線時，宇樹科技選擇了迎難而上，持續迭代。

過去幾年間，宇樹科技在執行器方面取得了多項改進，如今呈現出令人期待的規模化潛力，并帶動眾多（中國）人形機器人企業紛紛跟進QDD路線，進而推動了相關生態系統的建設。以下我們將盡力梳理宇樹科技在此方面展示的改進進展，但需說明：我們尚未獲取循環測試的具體數據，以下僅為我們基于硬件改進的最佳評估。

讓我們從基本公式P=I2R入手——在本文語境中，熱量大致與I2R成正比。因此，降熱有兩條路：降低電機所需的電流（I），或降低電流流過繞組的電阻（R）。多數人重點關注電流，因為它是平方關系，但兩者都有貢獻。

減少無效電流的一個關鍵手段，是讓電機在每次旋轉中的扭矩更加平滑。 通俗來說，騎一輛車輪輕微變形的自行車比騎一輛正圓輪子的自行車費力。每轉一圈，你都要對抗一次小小的阻力峰值，為了保持同樣的速度，你平均用力更大。

電機中磁拉力不均勻時同樣如此：轉子在每次旋轉中會產生輕微抖動，而為了克服這種抖動所額外消耗的電流，會直接轉化為熱量。這些抖動來源于齒槽效應（轉子磁鐵與定子齒槽之間的相互作用）以及不理想的磁場形狀所產生的扭矩脈動。脈動越小，振動越少，無效電流越少，過熱前可輸出的有效扭矩越大。

解決方法之一，是對磁鐵和槽型進行重新成形或彎曲處理，使磁拉力在旋轉過程中保持平穩。此外，還可以對磁鐵進行斜槽處理，讓定子齒逐步、交錯地與磁場嚙合，而非同時產生突變式的卡頓。

另一個有效手段是在電機內填充更多銅線。更粗、排列更緊密的銅線在相同電流下具有更低的電阻，宇樹科技將此稱為"低銅耗線圈"設計。1X公司（前身為Halodi）也曾以使用方形粗銅導線來提升銅填充率而聞名。

冷卻對機器人的正常運行固然重要，但宇樹科技在這方面的設計相對保守。我們發現，其機身大部分區域采用被動冷卻，僅在主控板和髖關節處配置了主動風冷，膝關節處則設有均熱板。宇樹科技在這方面也有所迭代——2025年10月的一次更新中，在骨盆區域新增了主動冷卻，提升了后續批次G1的熱余量。

數據來源：JONVER Electronics

我們推測，宇樹科技在冷卻上投入不多，是出于降低成本和制造復雜度的考量，而將重心集中于我們前面提到的核心問題：降低電機所需的電流。

為何一開始要選QDD？關于速度與成本的延伸探討

宇樹科技押注了QDD——在機器人成本占比最高的零部件上，選擇了一種在實際部署中尚未經過驗證的架構。盡管QDD難以駕馭，但其效率更高（95%至98%，而應變波減速器為85%至90%），成本也低至后者的兩成。同樣重要的是，低傳動比行星減速箱屬于常見的工業標準件，可通過廣泛普及的滾齒設備加工制造，因此供應商眾多。

相比之下，選用應變波減速箱的競爭對手（例如來自Harmonic Drive或Leaderdrive的產品）則面臨一套約13道工序的復雜生產流程：對金屬晶粒進行數小時熱處理以使其具備"撓曲"特性，精密滾齒至微米級公差……這是一個Harmonic Drive花了數十年才完善的制造工藝，而Leaderdrive經過20余年發展，在可靠性方面至今仍被許多業內人士認為落后于Harmonic Drive。

宇樹科技沒有選擇從頭復制這一需要數十年積累的學習曲線，而是選擇了QDD。如今，宇樹科技只需數周時間便可將一款新的QDD設計轉化為樣品執行器。作為對比，一家西方人形機器人公司定制一套電機與減速箱子系統，可能需要3個月以上——經歷無數次供應鏈交接，從規格迭代到電機和減速箱打樣需6至8周，再加上驗證和返單流程。這既帶來了更低廉的生產成本（如我們的物料清單所示），也帶來了更快速的迭代節奏（如骨盆主動冷卻更新的悄然落地）。

從過熱到輕量任務

如今，宇樹科技在G1和執行器上已積累了足夠的迭代改進，觸手可及的是一些規模不大但貨真價實的任務。雙臂彎曲狀態下，G1可持續完成10至15分鐘、5千克負載的操作——相比我們的初始數據，負載約增加了一倍，持續時間提升了約五倍。雙臂完全伸展時，約5千克（大致相當于一個保齡球）可堅持約1分鐘，隨后觸及熱限。即便對人類而言，這也算得上是一項體力挑戰。那么，宇樹科技距離"可行的"人形機器人還有多遠？

數據來源：NVIDIA

邁向實用工作

宇樹科技的成本優勢顯而易見，我們也了解其戰略方向和硬件改進路徑，但這些究竟有沒有意義？或許有人會指著上一節說：承載5千克堅持15分鐘并不重要——"靈巧度不夠"、"沒有手"、"時間太短"，等等。然而，我們估算，2025年宇樹科技向實際產業試點或部署交付的人形機器人數量可能多達約250臺，這還不包括其研究/愛好者市場的銷售量。我們甚至發現，有一家企業目前部署了30臺G1，還有多家企業各部署了5至6臺G1。當然，這些部署很可能在軟件層面受到限制（例如AI模型的能力上限），不同的解決方案也會帶來不同的經濟效益——例如100%依賴遠程操控（這也是我們計算所采用的假設）。

宇樹的機器人不需要做到完美無缺，也不需要連續運行很長時間，我們也從未作此期望。關鍵在于：什么程度才足以勝任有用的工作？G1的手臂力量仍然偏弱，自由度尚不足以實現完全仿人類的動作，在過于繁重的任務中仍會過熱。但這只是對G1可執行任務類型的上限限制，而非對其是否能做任何事情的下限否定。

數據來源：ExtremControl

拋開表演性的后空翻不談，宇樹機器人已經能夠執行"有用的工作"——在此我們不作窮舉，大致定義為以下兩類：

• 在商業場景中執行能產生經濟產出的任務，例如分揀箱子；
• 或執行能減輕人體負擔的任務，例如疊衣服。

那么，這些宇樹機器人實際上在做什么？本質上，就是將物品從A搬運到B。目前主要集中在輕型物料搬運，例如在電商倉庫中搬運不超過3至5千克的周轉箱（料箱），或搬運空箱。

這些都還不是全天候、全自動化的生產線，且大多數仍依賴遠程操控。盡管如此，讓我們來論證：搬箱子這件事正在變得經濟可行。

宇樹機器人正在跨越部署可行性門檻

我們在《自主等級》報告中深入探討過人形機器人的經濟邏輯，此處則針對宇樹科技進行完整測算。以Agility Robotics的（優質）任務場景為基準，代入宇樹科技的參數，我們發現宇樹機器人的小時成本目前已低于30美元——而這正是人工勞動力的成本門檻。

目前沒有任何人形機器人進入大規模量產和部署階段，所有企業都仍在持續迭代，且上述數字可能因部署場景不同而存在差異（夾爪/機器人手、負載、吞吐量等）。因此，我們在此展示的是當前能力的最佳估算以及在特定任務下的經濟表現，同時需要指出：這些是早期階段的數據，若宇樹科技的硬件持續按照現有軌跡改進，且自主能力持續提升，經濟效益很可能只會持續改善。

一項經典任務：周轉箱交接

在這一具體任務中，Agility Robotics的機器人充當不同自動化系統之間的"橋梁"，例如從自主移動機器人（AMR）上取下周轉箱，放置到傳送帶上。這是一種標準但頗具針對性的物流工作負載。在這類場景中，人工操作員往往需要等待自動化系統對接完成，期間存在大量空閑等待時間，正因如此，Agility在會議演示中的66箱/小時吞吐量（實際部署中可能更高）完全夠用。

數據來源：The Robot Report

此外，在Agility與GXO合作的部署中，周轉箱重量為2至4千克（與我們前文提到的G1負載能力相吻合）。輕負載、低吞吐量、對操作失敗有一定容錯空間、幾乎不需要精細操控——這是當前自主等級下近乎完美的適配任務。

數據來源：OmniRetarget

測算宇樹科技的經濟可行性

Agility目前采用2:1的利用率模型，即每兩個單位的運行時間對應一個單位的充電時間，使Digit的有效利用率達到人類工作效率的三分之二。

數據來源：Agility Robotics

在類似的2至4千克周轉箱搬運任務中，向我們反饋的運營商表示，宇樹G1的吞吐量與Digit相當。然而，G1的魯棒性尚有不足——在類似任務中，通常連續運行10至15分鐘后需要冷卻5至10分鐘，但仍可維持50%至67%的有效利用率。我們在假設條件上保持相當保守：全程100%遠程操控、15%服務合同費用（工業場景通常為5%至10%）、兩年使用壽命、零殘值、僅計算兩班制。即便如此，這臺機器人在當下依然具備經濟可行性。

數據來源：SemiAnalysis估算

需要說明的是，我們并非將宇樹科技定位為一套完整的整體解決方案。還有許多層面有待補充完善。例如，Agility已建立起完善的操作系統，可與倉儲管理系統協同，具備更深入的功能安全機制、自有的自主能力層，以及更多其他能力。但就宇樹科技而言，在合適的業務場景中，即便是全程遠程操控，在當下似乎也已具備經濟可行性。

未來走向

據我們所知，這是宇樹科技人形機器人在實際部署中展現有用工作價值的第一階段。這個任務本身并不驚艷，也算不上是什么百萬億美元的總可尋址市場，但它表明宇樹科技可能正在跨越一個關鍵門檻，而其發展軌跡令人矚目。

回想當年，大疆將一款半成品無人機推向小眾愛好者，隨后實現了32倍的營收增長，并迅速躍升至無人機市場的主導地位。G1在最初階段，舉著一個箱子堅持2至3分鐘也會過熱。迄今為止的性能提升，正是靠愛好者和研究人員的購買得以推進。如果宇樹科技能夠打開哪怕一小部分倉儲總可尋址市場，進展就可能以驚人的速度加速。

隨著機器人AI模型持續展現新能力、物料清單成本持續下降、硬件質量持續提升，宇樹科技有望成為市場上最廉價而又具備真實能力的人形機器人平臺。接下來，讓我們看看他們是如何實現這一全球領先的8,976美元物料清單成本的。

中國的制造實力

縱觀本文迄今的論述，我們不斷提及宇樹科技的制造實力及其周邊生態系統。對于機器人以及眾多其他行業而言，借助中國生態系統是在全球范圍內保持競爭力的必要條件：供應商之間坐火車往往只需數小時，樣品當天或次日即可送達，垂直迭代周期以數周而非數季度計算，零部件價格比西方同類產品低20%至40%。值得一提的是，以Leaderdrive的應變波減速箱為例，其價格有時僅為Harmonic Drive的三分之一——盡管Harmonic Drive目前仍是可靠性領域的標桿。

大多數美國機器人創業公司已經在與中國供應鏈合作，例如Sunday Robotics、Dyna和XDOF均將硬件團隊設于中國。即便是特斯拉Optimus，也采購自中國供應鏈，且未來大概率將繼續如此。

宇樹科技的垂直整合令人矚目——即便在中國也不例外

中國的生態系統固然強大，但我們一再強調垂直整合的重要性，在此有必要展開論述。宇樹科技自研無刷直流電機、行星減速箱、激光雷達和深度相機，而這些零部件通常（乃至目前仍有）被其他中國人形機器人整機廠商外包生產。相比之下，宇樹科技自產電機的成本可低至同等規格西方電機的30%至40%，并且他們如今已是全球最低成本的人形機器人減速箱制造商之一。

這些優勢在IPO申報材料中表現得極為清晰。宇樹科技在提交給上海證券交易所的第一輪問詢回復中明確表示，規模化生產賦予了他們對上游的議價能力，進而形成了持久的成本優勢。

這最終體現在其四足機器人的毛利率從42.36%提升至55.49%，而成本幾乎下降了一半。SemiAnalysis的付費訂閱用戶早在九月份就已掌握這些四足機器人的利潤率數據。

這種垂直整合在西方市場堪稱奇觀，但即便在中國——硬件利潤空間極薄，垂直整合才是生存之道——也同樣引人矚目。比亞迪和大疆的案例早已說明，垂直整合是通往主導地位的必由之路。優必選和AGIBot（兩家主要的中國人形機器人競爭對手）也正積極推進更多硬件的自主可控，例如減速箱、電機等——而這些零部件宇樹科技早已實現自研。

優必選和AGIBot目前在制造環節（某些情況下包括總裝）仍依賴ODM/OEM合作伙伴，例如AGIBot將歐洲生產外包給位于塞爾維亞的敏實集團。即便如此，AGIBot也在以400萬美元的價格開展全面技術轉讓授權，通過合作伙伴模式來擴大產能，而非自己掌控制造環節的學習曲線。與此同時，宇樹科技在招股說明書中表示，計劃進一步推進內部研發，涵蓋"齒形設計、仿真優化、材料驗證和高精度加工"。

不過，無論是宇樹科技還是其他人形機器人公司，目前均未進入高產量階段。這意味著，即便在規模化生產推進的過程中，宇樹科技的先發優勢也很可能使其長期維持結構性成本領先地位。未來我們將專門詳述中國工業生態系統的全貌，但現階段可以確定的是：絕大多數人形機器人企業都將從中國采購零部件，而即便是在中國，宇樹科技也是一個例外的存在。

結語

當西方制造商仍處于人形機器人原型階段之時，宇樹科技已盈利出貨了數萬臺四足機器人，構建起完整的人形機器人市場，并開始進入有價值的人形機器人實際工作場景。但每個人都應該思考：宇樹科技的邊界在哪里？比亞迪起步于電池電芯，大疆起步于飛控，如今均已成為各自行業的巨頭。

觀察宇樹科技如何跨越多種機器人形態加速成長、持續鞏固制造優勢，他們或將以同樣的速度繼續擴張，解鎖此前難以想象的市場。

付費內容部分，讓我們探討機器人手部技術，以及哪些宇樹科技的供應商將從中獲益。