機(jī)器之心發(fā)布

日前，世界模型國際權(quán)威榜單 WorldArena 更新排名，中國科學(xué)院工業(yè)人工智能研究所徐凱研究員帶領(lǐng)物理智能團(tuán)隊(duì)（The PAI Lab）自研的世界模型PAIWorld登頂。

• 項(xiàng)目主頁：https://guhuangai.github.io/PAIWorld-Proj/
• 論文鏈接：https://arxiv.org/abs/2606.18375

WorldArena 作為目前世界模型領(lǐng)域最權(quán)威的評測榜單，是針對具身世界模型的全方位評價體系，涵蓋視覺質(zhì)量、運(yùn)動質(zhì)量、內(nèi)容一致性、物理遵循、三維準(zhǔn)確性及可控性六大維度，直擊時序運(yùn)動合理性、物理規(guī)律遵循及三維空間認(rèn)知等深層技術(shù)難點(diǎn)。由于其極高的學(xué)術(shù)嚴(yán)謹(jǐn)性與行業(yè)公信力，WorldArena 榜單匯聚了來自李飛飛領(lǐng)銜的 WorldLab、谷歌、英偉達(dá)、斯坦福大學(xué)、智元機(jī)器人、北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心、高德、小米等的幾乎所有全球頭部世界模型同臺競技，競爭異常激烈。

PAIWorld能夠在如此多維度的嚴(yán)苛檢驗(yàn)中以 72.31 的總分拔得頭籌，反映出其在高質(zhì)量視覺生成、穩(wěn)定運(yùn)動建模、物理規(guī)律理解、三維空間認(rèn)知與動作控制落地等核心底層技術(shù)上的全面成熟與顯著優(yōu)勢。

World Arena 榜單最新排名（2026.6.19）

在各單項(xiàng)指標(biāo)中，PAIWorld在 Motion Smoothness（運(yùn)動平滑性）指標(biāo)上以 95.41 分名列前茅，全面展現(xiàn)了模型在時空一致性方面的突出優(yōu)勢，體現(xiàn)了對真實(shí)物理世界連續(xù)運(yùn)動規(guī)律的精準(zhǔn)建模。同時，PAIWorld在 Trajectory Accuracy（軌跡準(zhǔn)確性）單項(xiàng)上大幅領(lǐng)先第二名 7.4 分，意味著模型不僅能夠生成流暢自然的運(yùn)動過程，更能在長時序預(yù)測中準(zhǔn)確保持物體與相機(jī)的運(yùn)動軌跡，減少軌跡漂移和空間錯位。這一優(yōu)勢進(jìn)一步證明PAIWorld在「時空一致、精準(zhǔn)預(yù)測、遵循物理」的全鏈路能力上達(dá)到國際領(lǐng)先水平。

PAIWorld 模型架構(gòu)：融合 3D 幾何先驗(yàn)的多視角時空聯(lián)合建模

技術(shù)亮點(diǎn)

PAIWorld以「幾何先驗(yàn)驅(qū)動 + 多視角時空聯(lián)合建模」為核心設(shè)計思路，構(gòu)建了一套系統(tǒng)性的具身世界模型方案，使PAIWorld能夠在長時序、復(fù)雜交互場景下精準(zhǔn)建模物體的運(yùn)動軌跡與動力學(xué)特性。具體包括：

• 三維幾何先驗(yàn)注入：通過三維基礎(chǔ)模型為模型注入強(qiáng)大的空間一致性先驗(yàn)，將真實(shí)世界的深度結(jié)構(gòu)、表面幾何與遮擋關(guān)系作為顯式約束嵌入生成過程，使PAIWorld能夠在長時序、復(fù)雜交互場景下保持穩(wěn)定一致的物體結(jié)構(gòu)。

• 幾何旋轉(zhuǎn)位置編碼（Geo-RoPE）：提出幾何旋轉(zhuǎn)位置編碼，將注意力頭拆分為射線子空間與位姿子空間，分別編碼像素級的三維射線方向和視角級的相機(jī)位姿信息，使模型天然具備跨視角的三維幾何感知能力，為多視角一致性生成提供堅(jiān)實(shí)的位置編碼基礎(chǔ)。

• 多視角注意力機(jī)制：在主干視頻生成網(wǎng)絡(luò)中引入多視角注意力機(jī)制，使模型在生成每一幀時都能跨視角對齊同一物理場景的幾何與外觀信息，實(shí)現(xiàn)對真實(shí)物理世界的精準(zhǔn)模擬。

PAIWorld 在多物體交互場景展現(xiàn)精準(zhǔn)的預(yù)測世界能力

PAIWorld 在鉸鏈交互場景展現(xiàn)準(zhǔn)確的物理理解能力

PAIWorld 的重建結(jié)果展現(xiàn)了高質(zhì)量的時空一致性

連續(xù)斬獲佳績，

持續(xù)發(fā)力工業(yè)具身智能創(chuàng)新

值得一提的是，PAIWorld模型的先前版本已在 AGIBOT WORLD CHALLENGE@ICRA 2026 World Model 賽道中榮獲亞軍，并在衡量物理環(huán)境理解能力的核心指標(biāo)——「場景一致性」得分上奪得單項(xiàng)第一。該賽事由智元機(jī)器人在機(jī)器人領(lǐng)域國際頂會 ICRA 2026 上舉辦，吸引了來自全球多個國家和地區(qū)的 336 支頂尖團(tuán)隊(duì)參賽。

從 AGIBOT Challenge 亞軍到 WorldArena Challenge 冠軍，PAIWorld在短時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)了從「強(qiáng)者之列」到「強(qiáng)者之巔」的跨越，體現(xiàn)了中國科學(xué)院工業(yè)人工智能研究所在具身世界模型領(lǐng)域的創(chuàng)新實(shí)力。

未來，The PAI Lab團(tuán)隊(duì)將依托自研世界模型和世界動作模型（World Action Model），打造世界模型驅(qū)動的具身數(shù)據(jù)閉環(huán)，特別是在真實(shí)場景中形成具身數(shù)據(jù)飛輪，最終實(shí)現(xiàn)具身智能的自我改進(jìn)和持續(xù)進(jìn)化。