在人形機器人行業，宇樹一直是一個充滿爭議的存在。此前硅基君也有過系列文章:

支持者認為，它是機器人領域的比亞迪和大疆，通過極致的成本控制，把原本屬于實驗室的技術推向大眾市場。

質疑者則認為，宇樹的低價更多來自性能妥協。畢竟，當Figure、Agility等海外廠商的人形機器人售價普遍超過10萬美元時，宇樹已經把G1的價格壓到了2.73萬美元。兩者價格差距甚至高達3到5倍。

這就延伸出了一個核心問題：宇樹的“便宜”，到底是品質妥協，還是一種難以復制的結構性優勢？

不久前，SemiAnalysis 干了一件事，他們逐一拆解 G1 每個部位的物料清單，向每個零部件的制造商詢價，再與多個供應鏈買家和賣家交叉驗證，試圖回答這個問題。

拆解完宇樹之后，SemiAnalysis發現，宇樹最大的優勢或許并不是機器人本身，而是一套正在復制比亞迪和大疆崛起路徑的產業體系。

需要提醒大家的是，一方面，SemiAnalysis在半導體、AI基礎設施以及硬件供應鏈領域極具影響力；另一方面，SemiAnalysis 也面臨爭議，市場上也有關于其是否存在利益沖突的質疑和訴訟。

賣這么便宜，為什么毛利率還能做到 67%

便宜，是宇樹最重要的競爭優勢。

過去一年多時間里，宇樹已經把G1的稅前售價從5萬美元以上降到約2.73萬美元。

更令人意外的是，即便按照這個價格計算，SemiAnalysis估算G1的毛利率仍然高達67%。

為了驗證這一點，SemiAnalysis拆解了G1 EDU Advanced版本的完整物料清單（BOM），并向供應鏈廠商逐項詢價，再與多個買家和供應商交叉驗證。

最終結果顯示，這款售價27300美元的人形機器人，核心物料成本僅約9000美元。

換句話說，宇樹不僅是目前全球最便宜的人形機器人廠商之一，而且已經具備相當可觀的盈利能力。

隨著產量提升，宇樹已經在部分訂單中把G1價格進一步壓低到2萬美元以下，而西方同類產品的售價普遍仍在10萬美元以上。

為什么宇樹能夠做到這一點？SemiAnalysis給出了三個原因。

首先，是中國供應鏈的規模優勢。

過去二十年，中國建立起了全球最大的新能源汽車和消費電子產業鏈。僅2024年，中國新能源汽車產量就超過3000萬輛。與此同時，大疆生態又催生出數千家無人機零部件供應商。

大量無刷電機、驅動器、編碼器、電池以及精密制造工藝，原本服務于汽車和無人機產業，如今都可以被機器人行業直接復用。

對于宇樹來說，人形機器人并不是從零開始建立供應鏈，而是在成熟工業體系之上搭積木。

第二，是宇樹自身極高的垂直整合能力。

很多機器人公司選擇采購現成零部件進行組裝。而宇樹從成立之初就堅持自研核心部件，包括無刷直流電機、行星齒輪箱、激光雷達以及深度相機等關鍵部件，都已經實現自主設計和生產。

這意味著宇樹不僅擁有更低成本，也擁有更快的迭代能力。例如其自研電機成本僅為部分西方同類產品的30%-40%，行星齒輪箱成本同樣處于行業最低水平。

即使放在中國機器人行業內部比較，宇樹的垂直整合程度也明顯領先。許多競爭對手仍在追趕其已經完成的工作。

第三，是宇樹正在反向塑造供應鏈。

隨著銷量增長，越來越多供應商開始圍繞宇樹的技術路線和規格進行配套開發。目前，中國已經形成數百家機器人相關企業和大量核心零部件廠商組成的新生態。

這些供應商不僅服務宇樹，也服務整個機器人產業。而隨著行業規模擴大，供應鏈成本還會進一步下降。

比亞迪和大疆”模式的勝利

在SemiAnalysis看來，宇樹的成長路徑，更像比亞迪和大疆的結合體。

這兩家公司看似屬于完全不同的行業，但崛起邏輯高度一致：

先掌控成本結構中最貴、最難的核心零部件，再從一個當時看來很小、但愿意買單的市場切入，利用規模效應持續降本，最后通過每一代產品打開新的市場。

比亞迪控制的是電池。

電池占電動車成本的30%-40%，也是最關鍵的核心部件。比亞迪圍繞電池不斷向上下游延伸，把電機、電控、IGBT、SiC功率模塊等關鍵環節逐步納入自研體系。

這種垂直整合帶來的不僅是成本優勢，更帶來了持續創新能力。

2020年刀片電池發布后，磷酸鐵鋰電池第一次具備了與三元鋰電池正面競爭的能力。隨后幾年，比亞迪銷量進入爆發期，最終成長為全球最大的新能源汽車制造商之一。

大疆控制的則是飛控系統。飛控是無人機的大腦，也是當時最昂貴、技術門檻最高的核心部件之一。當時，第三方飛控價格高達200-400美元，而飛控恰恰決定了無人機能否穩定飛行。

大疆選擇率先攻克這塊最難的骨頭。

掌握飛控之后，大疆又逐步向云臺、電機、電調等核心零部件延伸，并借助深圳消費電子供應鏈的規模效應持續降低成本。

這種能力很快體現在產品上。2013年，Phantom 1發布時并不完美：沒有攝像頭、沒有云臺、續航只有10分鐘。

但在當時，用戶要么花數千美元購買專業設備，要么自己組裝無人機。相比之下，679美元的Phantom 1雖然性能有限，卻大幅降低了使用門檻。

它首先吸引了極客、研究人員和航拍愛好者。隨后大疆不斷迭代產品：Phantom 2打開商業航拍市場，Phantom 4進入測繪、巡檢等企業市場。

每一代產品都在打開新的需求，而不斷擴大的銷量又進一步攤薄成本，最終形成無人機行業最強的規模優勢。

SemiAnalysis認為，宇樹今天正在復制同樣的路徑。

和比亞迪選擇電池、大疆選擇飛控一樣，宇樹從一開始就瞄準了機器人最核心的部件——執行器。

執行器相當于機器人的關節和肌肉，在人形機器人成本結構中占比高達50%-70%，也是技術門檻最高的環節之一。

但宇樹并沒有一上來就做人形機器人，它選擇先從四足機器人切入。

原因很簡單，當時大學實驗室、科研機構和機器人開發者一直缺少價格合理的腿式機器人平臺，而海外同類產品售價普遍在7萬至10萬美元以上。

宇樹通過低價，抓住了這個看似不大的市場。

2018年Laikago售價約4.5萬美元；

2020年A1降至1.5萬美元；

2021年Go1進一步下降到數千美元級別。

短短幾年時間，四足機器人的入門價格下降超過90%，讓原本屬于實驗室的機器人，第一次開始規?；M入開發者和消費市場。

更重要的是，在這個過程中，宇樹積累了執行器、運動控制、供應鏈、制造工藝以及真實用戶反饋。

這些能力后來幾乎全部遷移到了人形機器人身上。

真正讓宇樹在人形機器人領域站穩腳跟的產品是，2024年發布的G1。

在G1出現之前，市場上幾乎沒有真正能夠批量購買的人形機器人。Figure、Apptronik、Agility等公司仍處于早期部署階段，產品價格高、出貨量少。

而G1第一次把人形機器人拉到了數萬美元區間，并實現規模化供貨。這直接打開了一個此前幾乎不存在的市場——人形機器人科研市場。

對于大學實驗室、AI研究機構和機器人開發者來說，一臺售價3萬至5萬美元、能夠立即購買的人形機器人，意味著研究門檻被大幅降低。

結果是，G1迅速成為全球最主流的人形機器人研究平臺之一。

下一代產品的目標，則是真正進入工業部署和商業應用場景。

從這個角度看，宇樹正在比亞迪和大疆曾經走過的商業路徑：

掌控核心零部件，從小市場起步，通過規模效應持續降本，再用每一代產品打開更大的市場。

豪賭QDD

宇樹的發展并非一帆風順。比亞迪的刀片電池、大疆的飛控系統，在打開市場時已經具備明顯的性能優勢。但宇樹早期的人形機器人并非如此。

無論是H1還是最初版本的G1，都存在一個明顯問題——容易過熱。

例如，G1機械臂完全伸展后，只能持續舉起約2公斤重物幾秒鐘，隨后便需要降頻甚至強制冷卻。完成短時間工作后，機器人往往需要數十分鐘才能恢復正常狀態。

這意味著，機器人真正用于實際工作的效率并不高。

問題的根源，來自宇樹對核心執行器路線的選擇。

和大多數人形機器人公司不同，宇樹沒有采用傳統的高減速比執行器方案，而是選擇了準直接驅動（QDD，Quasi-Direct Drive）。

簡單來說，傳統機器人更像“小電機+大變速箱”。電機本身輸出不大，通過復雜的減速器放大力量，因此性能穩定，但成本高、重量大、結構復雜。

QDD則反過來。它采用“大電機+小變速箱”的方案，用更強的電機直接輸出動力，減少對復雜減速器的依賴。

這種方案最大的優勢是便宜。執行器成本可以顯著下降，效率也更高。但缺點同樣明顯，電機承擔了更多負載，更容易發熱，對控制算法和散熱設計要求極高。

早期很多業內人士都認為，這條路線難以支撐真正的人形機器人應用。

從某種程度上說，宇樹是在機器人行業押注了一條當時尚未被驗證的技術路線。而早期產品暴露出的過熱問題，也驗證了市場的擔憂并非毫無道理。

但宇樹沒有回頭。

過去幾年，公司持續圍繞QDD進行迭代，通過優化電機結構、提高銅線填充率、降低能量損耗、改善散熱系統等方式，不斷提升執行器性能。

隨著時間推移，QDD路線的優勢開始逐漸顯現。

首先是成本。

QDD采用的低減速比行星齒輪箱，本質上屬于成熟的工業標準件，可以通過標準滾齒設備加工，供應商數量眾多。

相比之下，許多人形機器人仍在使用的諧波減速器，則是一種典型的高精密零部件，需要經歷熱處理、精密滾齒、微米級加工等十多道復雜工序。

全球龍頭Harmonic Drive花了幾十年時間才建立起完整工藝體系，即便是國內領先的綠的諧波，也仍在持續追趕。

這種工藝差異直接反映在成本上。QDD方案的傳動效率可達95%-98%，高于諧波減速器的85%-90%，同時成本最高可降低80%。

對于執行器占整機成本50%-70%的人形機器人而言，這種成本差異足以決定產品是否具備規模化普及的可能。

除了成本優勢，QDD還帶來了更快的迭代速度。

傳統高精度減速器依賴復雜供應鏈，從設計修改到樣品交付往往需要數月時間。而QDD大量采用成熟工業部件，供應鏈更加開放，結構也更簡單。

這意味著宇樹能夠在幾周內完成一次執行器迭代，而很多競爭對手可能需要幾個月。在一個仍處于快速演進階段的新行業里，迭代速度本身就是競爭力。

從結果來看，宇樹押對了方向。

隨著產品不斷迭代，QDD執行器的可靠性持續提升，越來越多中國人形機器人公司開始轉向類似技術路線。而宇樹則憑借多年積累，在執行器、供應鏈和制造體系上建立起先發優勢。

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已經跨過人力成本的盈虧平衡線

SemiAnalysis報告最后提出了一個重要判斷：

宇樹正在接近人形機器人商業化落地的臨界點。

雖然G1仍然存在不少問題，但仍然有一些場景可以勝任，比如輕型物料搬運。

這個工作就是在倉庫、工廠或物流中心里，將重量2-5公斤的料箱從A點搬運到B點。

這類工作具備幾個特點：負載較輕、動作重復、容錯率高，而且對靈巧手要求不高。恰好落在當前G1的能力邊界之內。

SemiAnalysis調研發現，除了科研和開發者市場之外，宇樹到2025年可能已經向實際生產場景交付了約250臺人形機器人。

其中部分企業已經部署了數十臺G1，并開始承擔真實業務流程中的搬運任務。

這意味著，人形機器人正在從實驗室驗證階段，進入商業驗證階段。

為了評估其經濟可行性，SemiAnalysis以Agility Robotics的Digit機器人作為參照進行了測算。

Digit目前已經在物流場景中承擔“自動化系統之間的橋梁”角色，例如把AMR（自主移動機器人）送來的料箱搬運到傳送帶上。

這類工作原本需要人工長期等待自動化設備到位，再完成簡單搬運。機器人接手后，可以持續執行這些重復任務。

根據一線部署反饋，在搬運2-4公斤料箱這類任務中，G1的實際吞吐量已經接近Digit。雖然G1連續工作10-15分鐘后通常需要冷卻5-10分鐘，但整體設備利用率仍然能夠達到50%-67%。

在此基礎上，SemiAnalysis進行了一個相當保守的測算：

假設機器人100%依賴遠程操作；遠程操作員時薪11美元；年度服務費用占設備價值15%；使用壽命僅兩年；殘值為零；每天只運行兩個班次。

即便如此，在售價3.5萬美元、利用率67%的情況下，G1的綜合小時成本約為26.4美元。

這一數字已經低于美國約30美元/小時的勞動力成本。

如果未來可靠性進一步提升，例如平均無故障時間（MTTF）達到33分鐘，設備利用率提升至80%，其小時成本還可能進一步下降至24.6美元。

SemiAnalysis反復強調，這些數字仍然屬于非常早期階段。無論是軟件系統、倉庫管理集成、安全體系還是自主能力，Agility都明顯領先于宇樹。

但這并不重要。最重要的是，宇樹已經開始接近一個關鍵門檻：

即使在最保守的假設下，人形機器人在部分倉儲場景中的經濟性，也開始接近甚至跨過人工成本的盈虧平衡線。

對于整個行業來說，這可能是人形機器人第一次真正邁向“有用的工作”。

全文出處：

https://newsletter.semianalysis.com/p/chinas-unitree-will-dominate-global

文/元元

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