1678年（南明永歷三十二年，清康熙十七年），明鄭政權(quán)面臨清軍的大規(guī)模圍剿壓力。而鄭經(jīng)看到三藩之亂起，也要分一杯羹，于是和耿精忠聯(lián)系，預(yù)備在廈門地區(qū)登陸。

此前，清廷兩次想與鄭經(jīng)和談，招撫他，但是條件沒談攏，鄭經(jīng)嫌棄清廷給得少，清廷覺得鄭經(jīng)要得太多。因此，雙方在談判桌上撈不到的，只能繼續(xù)轉(zhuǎn)而采取軍事對抗了。鄭經(jīng)的意思是，要不咱奪取思明（廈門）得了，這是明鄭在大陸的重要據(jù)點(diǎn)，以前鄭成功收復(fù)臺灣之前就以這里為總基地，這也是鄭家的老根本。

鄭經(jīng)與其將領(lǐng)劉國軒分析局勢后認(rèn)為，海澄作為思明的門戶，若失守則廈門難保，因此決定主動出擊，奪取海澄以鞏固防線。此時(shí)，清軍在海澄一帶部署重兵，由福建總督郎廷相、海澄公黃芳世（兼福建水師提督）等統(tǒng)率，分守玉洲、三叉河、江東橋等要地。

鄭經(jīng)為此授予劉國軒“臨機(jī)專斷之權(quán)”，甚至賜予尚方寶劍，規(guī)定副將以下官員可先斬后奏。劉國軒被任命為總督，吳淑為副總督，統(tǒng)率明鄭諸鎮(zhèn)軍隊(duì)。

1678年二月初九，劉國軒祭祀了江神，海神，祈求上天保佑，然后隆重出師。次日明鄭水師進(jìn)抵海澄海門，鑼鼓喧天、炮火齊鳴，制造強(qiáng)攻海澄的假象。清軍總兵黃藍(lán)聞報(bào)大為驚慌，急令加強(qiáng)防御。但是只擅長陸戰(zhàn)的清兵哪里知道劉國軒狡兔三窟，白天的音響只是正餐前的涼菜，晚上才是大餐。

劉國軒熟知廈門地形，根本不跟清兵瞎掰扯，直接利用夜晚潮汐上漲的時(shí)機(jī)，率兵一直沖到玉洲，進(jìn)行突襲。守將劉宗邦懾于明鄭軍威，不戰(zhàn)而降。隨后，明鄭軍分兵奪取三岔河、福滸等據(jù)點(diǎn)，切斷清軍糧道，并控制江東橋——漳泉通往海澄的咽喉要道。劉國軒下令焚橋，阻截清軍援兵。焚橋后，劉國軒所部擊潰清軍守將呂濤、王重標(biāo)及援軍趙得壽等部，并追擊清軍敗兵直至萬松關(guān)下。

萬松關(guān)守將姚儀（福建布政使姚啟圣之子）見明鄭軍追擊趙得壽等部而來，率數(shù)百名騎兵出關(guān)接應(yīng)。劉國軒見清軍騎兵出關(guān)，立即進(jìn)行了周密的伏擊部署：他命令一部分精銳部隊(duì)預(yù)先埋伏在萬松關(guān)前一道斜坡的左右兩側(cè)，隱蔽待機(jī)。他自己則率領(lǐng)主力部隊(duì)，迎著姚儀的騎兵上前接戰(zhàn)，但很快佯裝力不能支，且戰(zhàn)且退。姚儀見到明鄭軍隊(duì)“潰退”，又接到趙得壽等敗兵的匯合，可能誤判這是擊潰劉國軒的良機(jī)，于是催動騎兵沖鋒追擊。劉國軒所部繼續(xù)伴敗，將姚儀的騎兵隊(duì)伍逐漸引向預(yù)設(shè)的伏擊區(qū)域。

當(dāng)姚儀的騎兵追擊過那道斜坡，進(jìn)入伏擊圈后，劉國軒發(fā)出了攻擊信號。埋伏在坡下左右兩側(cè)的明鄭伏兵瞬間齊出，截?cái)嗔饲遘姷耐寺贰Ｅc此同時(shí)，劉國軒率領(lǐng)之前伴敗的主力部隊(duì)迅速返身，與伏兵一起對坡地上的清軍形成了夾擊之勢。

清軍騎兵在狹窄的坡地遭遇突襲，難以發(fā)揮沖鋒優(yōu)勢，頓時(shí)陷入混亂。明鄭軍隊(duì)步卒奮勇砍殺馬腿，攻擊騎手，導(dǎo)致清軍騎兵人仰馬翻，損失慘重。姚儀等人見大勢已去，只得放棄殘兵，奔入萬松關(guān)內(nèi)固守。劉國軒乘勝追擊至關(guān)下，隨后返回江東橋駐守。

二月二十三夜，劉國軒再次利用潮汐，乘八槳船突襲石碼，守軍措手不及，游擊劉筏等人被俘。此時(shí)，江東橋已被明鄭控制，漳泉清軍主力無法馳援。清廷急調(diào)三路援軍來救，福建提督段應(yīng)舉從泉州、寧海將軍喇哈達(dá)率滿蒙騎兵從福州、平南將軍賴塔從潮州出發(fā)，試圖解漳州之圍。劉國軒采取鄭成功時(shí)代的機(jī)動戰(zhàn)術(shù)，利用潮漲潮落“飄驟馳突”，時(shí)而佯攻漳州，時(shí)而威脅萬松關(guān)，使清軍疲于奔命，“畏劉國軒如虎”。

三月十一日黎明，戰(zhàn)役迎來關(guān)鍵轉(zhuǎn)折。劉國軒下令焚毀明鄭軍營寨，制造撤退假象。駐守水頭山的清軍主帥黃芳世誤判形勢，認(rèn)為明鄭軍將退，未加防備。然而劉國軒趁潮水漲至七八分時(shí)，突然調(diào)轉(zhuǎn)船頭直撲水頭山登陸。同時(shí)，將領(lǐng)陳昌、陳福率八槳船迂回至清軍背后，形成夾擊。黃芳世雖承襲海澄公爵位，但缺乏實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)，且因重用北方將領(lǐng)而引發(fā)原黃梧舊部離心。在明鄭軍猛攻下，清軍迅速潰敗，黃芳世墜馬逃遁，月余后傷重而死。此戰(zhàn)使海澄公麾下精銳損失殆盡，明鄭軍繳獲大量輜重，士氣大振。

海澄之戰(zhàn)后，明鄭軍乘勝圍攻漳州。鄭經(jīng)親自率軍策應(yīng)，攻占漳平、平和等地，并與白頭軍蔡寅部聯(lián)合襲擾清軍后方。清廷迅速調(diào)整策略，重新實(shí)施遷界令，從福州至詔安的沿海筑墻設(shè)防，斷絕明鄭的走私貿(mào)易和經(jīng)濟(jì)來源。明鄭政權(quán)因長期戰(zhàn)爭財(cái)力枯竭，加之盟友耿精忠已降清，鄭經(jīng)最終于1680年放棄大陸沿海據(jù)點(diǎn)，退回臺灣。

劉國軒以劣勢兵力通過戰(zhàn)術(shù)欺詐、潮汐利用和心理戰(zhàn)屢挫清軍，重創(chuàng)滿漢八旗部隊(duì)，一度重振明鄭軍威。清軍在此戰(zhàn)后意識到單純強(qiáng)攻難以速勝，轉(zhuǎn)而采取經(jīng)濟(jì)封鎖與政治招撫并重的策略，為后來施瑯平臺奠定基礎(chǔ)。